一、创新点,主要贡献
1. 一个地铁场景的实时slam 框架
2. 以IMU为中心的激光-视觉-惯性的紧耦合(因子图)
3. 高效,可靠的Lidar特征提取框架
4. 实验充分
二、精度
短距离:
Experiment-1: 特征丰富的站台和岔路口, 450m
Experiment-2:隧道, 750m
长距离, 地下四站:
速度分析:i9, 64GB, 多线程实时:
三、实现
一、创新点,主要贡献
1. 一个地铁场景的实时slam 框架
2. 以IMU为中心的激光-视觉-惯性的紧耦合(因子图)
3. 高效,可靠的Lidar特征提取框架
4. 实验充分
二、精度
短距离:
Experiment-1: 特征丰富的站台和岔路口, 450m
Experiment-2:隧道, 750m
长距离, 地下四站:
速度分析:i9, 64GB, 多线程实时:
三、实现