激光雷达Lidar和RTK的标定3----标定算法在matlab下的实现

最新推荐文章于 2023-06-24 10:38:14 发布

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分类专栏： lidar RTK标定文章标签：算法 matlab 自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/jialing678/article/details/120421913

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本文介绍了激光雷达Lidar和RTK的标定算法在MATLAB下的实现过程，包括原理、关键技术、点云预处理、代价函数、优化设计和效果。通过点云降采样、匹配RTK数据以及优化目标函数，实现两者的精确对准，优化前后的效果对比展示了标定的重要性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

激光雷达Lidar和RTK的标定算法实现（matlab）

本阶段所谓标定算法本质上不过是在matlab下对标定算法lidar align的重构和实现（原始的lidar align适用于ouster激光雷达，关键点在于ouster雷达数据中的时间戳信息，由于velodyne和ouster雷达上的一些不同，原始的lidar align标定代码应用范围有限）。

lidar_align源代码（github）

原理

标定算法的核心原理非常简单，激光雷达和组合导航在固定在载体上，中间差一个旋转矩阵（姿态变换）R0，一个位移变化t0，组合导航本身有位置t1和姿态信息（转换为旋转矩阵R1），可以转换为齐次坐标表示T0，原始点云信息本质上是一个个坐标原点在激光雷达上的位置信息tx[x0,y0,z0]，那么，点云的真实位置t（地理系下）应该表示为：

t = R1*(R0*tx+t0)+t1

若R1，R2，t0，t0准确，点云最终表示的就是周围环境的点云地图，优化的目的其实就是找到评价点云t反应周围环境地图好坏的标准作为代价函数，对R0、t0进行求解。

以上原理用公式表示为：
$\left[\begin{array}{c} a \\ b \\ c \\ 1 \end{array}\right]=T_{1}\left(T_{0}\left[\begin{array}{c} x_{0} \\ y_{0} \\ z_{0} \\ 1 \end{array}\right]\right)$