本文详细探讨了毫米波雷达的信号处理基础，包括FMCW雷达信号处理，以及如何通过增加天线获取更多维度信息。文章还讨论了数据集、标注和增强技术在雷达感知中的应用，提到了多帧叠加和仿真数据生成。深度和速度估计以及目标检测是关键任务，而多传感器融合则用于提升系统性能。文章最后指出了当前的挑战和未来的研究方向。
一篇非常详细的综述，建议大家直接看原文和repo：
paper: https://www.mdpi.com/1658676
code: https://github.com/ZHOUYI1023/awesome-radar-perception
一、介绍
二、雷达信号处理基础
2.1 FMCW Radar Signal Processing
一发一收能够测出位置和相对速速
在此基础上， 增加Tx 或者 Rx天线，能够测出方位
传统雷达只在横向布置天线，因此只有azimuth信息， 4D毫米波添加纵向天线，因此有azimuth和elevation信息
2.2 Radar Performance
三、数据集、标注和增强
3.1 数据集
3.2 外参标定
3.3 数据标注
step1： 激光和图像先标
step2：用外参和运动信息投影到radar坐标系
3.4 增强
由于radar数据比较稀疏， 多帧叠加也是一种常用手段
3.5 仿真数据
主要分仿真数据和生成式数据两类
四、深度和速度估计
（略）
五、目标检测
六、多传感器融合
1597
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
