cartographer离线建图报错：data_.trajectory_nodes.SizeOfTrajectoryOrZero

已于 2024-01-26 16:03:06 修改
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分类专栏： 新ros专栏 文章标签： ros cartographer trajectory 离线建图报错 failed
于 2024-01-25 18:23:21 首次发布
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在使用Cartographer进行离线建图时遇到数据_.trajectory_nodes.SizeOfTrajectoryOrZero错误，该错误源于imu数据缺失。解决方法包括重新设置imu确保提供重力数据，或在配置文件和launch文件中注释掉imu相关部分。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

                       cartographer离线建图报错： data_.trajectory_nodes.SizeOfTrajectoryOrZero


 

[FATAL] [1706177325.876019302, 1706015603.398505596]: F0125 18:08:45.000000 17607 pose_graph_2d.cc:1314] Check failed: data_.trajectory_nodes.SizeOfTrajectoryOrZero(trajectory_id) > 0 (0 vs. 0) 

[cartographer_node-2] process has died [pid 17607, exit code -6, cmd /home/sukai/workspace/0/137/cartographer_noetic/cartographer_melodic/cartographer_ws/install_isolated/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory

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