Cartographer融合定位时间不一致问题解决方法
相信有小伙伴在采用cartographer融合定位时会出现以下报错:
map_by_time.h:43]Check failed: data.time > std::prev(trajectory.end())->first
这个问题出现的原因是时间不一致,就是说我们采用两个传感器,但是传感器的时间戳不一致,这样才能保证更好的实时性和准确度。
那么知道了问题所在,我们接下来就是要修改cartographer包中的sensor文件夹里的map_by_time.h文件。
修改其中大概在34-45行中有一个mapbytime类,其中有一个CHECK_GE和一个CHECK_GT,将其中的CHECK_GT改成CHECK_GE就行了。(修改完文件后记得重新编译cartographer包)
另一个解决方法就是修改revo_lds.lua配置文件中的odometry_sampling_ratio,将其改为0.3或者0.1,一般0.3可能也会失败,0.1能成功。但这不是正确的解决办法,只是把问题隐藏了,改为0.1表明你只用了10%的odom数据。