Cartographer融合定位时间不一致问题解决方法

相信有小伙伴在采用cartographer融合定位时会出现以下报错：

map_by_time.h:43]Check failed: data.time ＞ std::prev(trajectory.end())-＞first

这个问题出现的原因是时间不一致，就是说我们采用两个传感器，但是传感器的时间戳不一致，这样才能保证更好的实时性和准确度。

那么知道了问题所在，我们接下来就是要修改cartographer包中的sensor文件夹里的map_by_time.h文件。

修改其中大概在34-45行中有一个mapbytime类，其中有一个CHECK_GE和一个CHECK_GT，将其中的CHECK_GT改成CHECK_GE就行了。（修改完文件后记得重新编译cartographer包）

另一个解决方法就是修改revo_lds.lua配置文件中的odometry_sampling_ratio，将其改为0.3或者0.1，一般0.3可能也会失败，0.1能成功。但这不是正确的解决办法，只是把问题隐藏了，改为0.1表明你只用了10%的odom数据。