基于RRT算法的AGV路径规划【附代码】

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RRT 算法的 AGV 路径规划方法主要内容如下：

一、路径规划技术的重要性

路径规划技术在当今智能制造系统以及自动驾驶技术中起着核心作用，在工业生产和生活中不可或缺。

二、RRT 算法的特点与问题

1. RRT 算法的优点：参数少、结构简单、对环境适应性强、易于同其它算法结合、适用范围广、容易添加非完整性约束条件等。
2. RRT 算法的问题：搜索无导向性、求解速度慢、路径质量差以及在狭窄出口环境下搜索效率明显下降。

三、对基本 RRT 算法的改进

1. 可变区域采样改进 RRT 算法

   • 方法原理：通过约束 RRT 算法的随机采样点的产生范围和最近点的选择范围，提升初始路径的求解速度，解决随机树在狭窄出口环境下搜索效率下降的问题。
   • 路径优化：采用三角不等式重接线法优化初始路径，使路径拐点更少、路径长度更短。

2. 改进 T-RRT-Connect 算法

   • 回溯试连法：改进 T-RRT-Connect 算法试连的过程，使两棵随机树不会错过最佳连接时机。
   • 优化距离阈值约束条件：减少冗余计算，提升 T-RRT-Connect 算法的求解速度。

3. 融合两种改进算法

   • 融合思路：将可变区域采样改进的 RRT 算法与改进的 T-RRT-Connect 算法进行融合。
   • 优势体现：既继承可变区域采样法求解快速性的优点，又继承 T-RRT-Connect 算法路径质量更好的优点，且融合算法的性能表现优于两个基础算法。

四、算法验证与结果分析

在 MATLAB2018b 软件下验证五种改进算法的优越性。结果表明，融合可变区域采样法和无阈值的 T-RRT-Connect 算法的改进算法性能表现最佳，不仅给予了 RRT 算法导向性、提升了解决速度、提升了路径质量，还提升了狭窄出口处的搜索效率。

1. 验证过程：设置不同的环境场景，包括普通环境和狭窄出口环境，分别运行五种改进算法进行路径规划。
2. 结果分析：对比各算法在不同场景下的求解时间、路径长度、路径拐点数量等指标，分析融合算法的优势所在。

% 设置环境参数
mapSize = [100 100];
obstacles = [20 20 30 30; 60 60 20 20]; % 障碍物矩形区域

% 初始化随机树节点
startPoint = [10 10];
goalPoint = [90 90];
tree1 = startPoint;
tree2 = goalPoint;

% 算法参数
stepSize = 5;
maxIterations = 1000;

for iter = 1:maxIterations
    % 生成随机采样点
    if rand < 0.5 % 可变区域采样概率
        % 在起始点和目标点附近的可变区域生成采样点
        regionSize = 20;
        if rand < 0.5
            samplePoint = startPoint + rand(1,2) * regionSize;
        else
            samplePoint = goalPoint + rand(1,2) * regionSize;
        end
    else
        % 在整个地图范围内随机生成采样点
        samplePoint = rand(1,2) * mapSize;
    end

    % 找到最近的树节点
    distances1 = sqrt(sum((tree1 - repmat(samplePoint,size(tree1,1),1)).^2,2));
    distances2 = sqrt(sum((tree2 - repmat(samplePoint,size(tree2,1),1)).^2,2));
    [~, nearestIndex1] = min(distances1);
    [~, nearestIndex2] = min(distances2);
    nearestPoint1 = tree1(nearestIndex1,:);
    nearestPoint2 = tree2(nearestIndex2,:);

    % 扩展随机树
    newPoint1 = nearestPoint1 + stepSize * (samplePoint - nearestPoint1) / norm(samplePoint - nearestPoint1);
    newPoint2 = nearestPoint2 + stepSize * (samplePoint - nearestPoint2) / norm(samplePoint - nearestPoint2);

    % 检查新节点是否与障碍物碰撞
    if ~isCollision(newPoint1, obstacles)
        tree1 = [tree1; newPoint1];
    end
    if ~isCollision(newPoint2, obstacles)
        tree2 = [tree2; newPoint2];
    end

    % 回溯试连法
    if norm(newPoint1 - newPoint2) < stepSize
        path1 = findPath(tree1, newPoint1);
        path2 = findPath(tree2, newPoint2);
        path = reverse(path2);
        path = [path1; path];
        break;
    end
end

% 路径优化
optimizedPath = path;
while true
    improved = false;
    for i = 1:length(optimizedPath)-2
        for j = i + 2:length(optimizedPath)
            if ~isCollisionLine(optimizedPath(i,:), optimizedPath(j,:), obstacles)
                newPath = [optimizedPath(1:i,:); optimizedPath(j,:); optimizedPath(i+1:j-1,:); optimizedPath(j+1:end,:)];
                optimizedPath = newPath;
                improved = true;
                break;
            end
        end
        if improved
            break;
        end
    end
    if ~improved
        break;
    end
end

% 绘制结果
figure;
hold on;
for i = 1:size(obstacles,1)
    rectangle('Position',[obstacles(i,1),obstacles(i,2),obstacles(i,3),obstacles(i,4)],'FaceColor','k');
end
plot(startPoint(1),startPoint(2),'go','MarkerSize',10,'LineWidth',2);
plot(goalPoint(1),goalPoint(2),'ro','MarkerSize',10,'LineWidth',2);
plot(optimizedPath(:,1),optimizedPath(:,2),'b-','LineWidth',2);
axis equal;
hold off;

function result = isCollision(point, obstacles)
result = false;
for i = 1:size(obstacles,1)
    if point(1) >= obstacles(i,1) && point(1) <= obstacles(i,1)+obstacles(i,3) &&...
       point(2) >= obstacles(i,2) && point(2) <= obstacles(i,2)+obstacles(i,4)
       result = true;
       break;
    end
end
end

function path = findPath(tree, target)
path = [];
currentPoint = target;
while true
    [~, index] = min(sum((tree - repmat(currentPoint,size(tree,1),1)).^2,2));
    path = [tree(index,:); path];
    currentPoint = tree(index,:);
    if all(currentPoint == tree(1,:))
        break;
    end
end
end

function result = isCollisionLine(start, end, obstacles)
result = false;
for i = 1:size(obstacles,1)
    rect = [obstacles(i,1),obstacles(i,2),obstacles(i,3),obstacles(i,4)];
    if lineRectIntersection(start, end, rect)
        result = true;
        break;
    end
end
end

function result = lineRectIntersection(start, end, rect)
x1 = start(1);
y1 = start(2);
x2 = end(1);
y2 = end(2);
rectX = rect(1);
rectY = rect(2);
rectWidth = rect(3);
rectHeight = rect(4);

dx = x2 - x1;
dy = y2 - y1;

tmin = 0;
tmax = 1;

for axis = 1:2
    if dx == 0
        if x1 < rectX || x1 > rectX + rectWidth
            return false;
        end
        tmin = 0;
        tmax = 1;
    else
        t = (rect(axis == 1? rectX : rectY) - x1 + (axis == 1? rectWidth/2 : rectHeight/2) * sign(dx)) / dx;
        tmin = max(tmin, t);
        t = (rect(axis == 1? rectX + rectWidth : rectY + rectHeight) - x1 - (axis == 1? rectWidth/2 : rectHeight/2) * sign(dx)) / dx;
        tmax = min(tmax, t);
    end
    if tmin > tmax
        return false;
    end
end


end