卡尔曼滤波算法的锂电池状态估计【附代码】

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锂电池荷电状态（SOC）、健康状态（SOH）、功率状态（SOP）估计是电池管理系统中的重要功能。本文以三元锂电池为研究对象，首先通过对锂电池各类模型进行比较，并深入分析锂电池工作原理。最终在 MATLAB 软件下采用二阶 RC 等效电路模型，该模型能够较好地模拟锂电池的动态特性。

1. 建立 OCV - SOC 关系曲线
   • 通过多项式拟合函数建立开路电压（OCV）与荷电状态（SOC）的关系曲线。这一曲线对于准确估计锂电池的 SOC 至关重要，因为 OCV 与 SOC 之间存在一定的对应关系，可以通过测量 OCV 来间接估计 SOC。
2. 离线参数辨识
   • 完成了二阶 RC 等效电路模型的离线参数辨识。离线参数辨识是在特定的实验条件下，对模型中的电阻、电容等参数进行确定。通过离线参数辨识，可以为后续的状态估计提供准确的模型参数。
3. 端电压验证
   • 对电路模型的端电压进行了验证。端电压是锂电池在实际工作中的重要输出参数，通过验证端电压，可以确保电路模型的准确性和可靠性。

二、SOC 估计方法改进

1. 引入多种滤波算法
   • 针对 SOC 估计中误差较大的问题，以卡尔曼滤波算法为基础，分别引入粒子滤波（PF）、无迹卡尔曼滤波（UKF）、无迹粒子滤波（UPF）理论。这些滤波算法各有特点，能够在不同程度上提高 SOC 的估计精度。
2. 对比不同算法的估计精度
   • 通过对 SOC 估算结果的对比，发现 UPF 算法估计精度更高。UPF 算法结合了无迹卡尔曼滤波和粒子滤波的优点，能够更好地处理非线性系统的状态估计问题。UPF 算法的高精度可为后续的联合估计提供基础。

三、SOC/SOH 联合估计

1. 扩展卡尔曼滤波算法的问题
   • 在 SOC/SOH 的联合估计中，采用扩展卡尔曼滤波算法（EKF）估计电池当前最大可用容量。然而，EKF 算法存在一些问题，如 SOC 估计精度会随之变化且计算量过大等。
2. 提出新的联合估计算法
   • 为了解决 EKF 算法的问题，提出了基于施密特正交变换的无迹粒子滤波算法（SOUPF）。将 SOUPF 与 EKF 算法结合得到 SOUPF + EKF 的联合估计算法，以此实现 SOC 估计值与当前最大可用容量的交替更新。
3. 在线参数辨识与联合算法优势
   • 同时引入双扩展卡尔曼滤波算法，实现在线参数辨识。仿真结果表明，基于 SOUPF + EKF 算法的 SOC 最大误差在 1.03% 左右，SOH 的误差始终保持在 0.2% 的范围内。联合算法在实现 SOH 在线估计的同时，可以有效提高估计精度。

四、SOP 估计方法

1. 采用多约束条件下的峰值功率估计方法
   • 在 SOP 估计中采用多约束条件下的峰值功率估计方法。考虑多个因素对锂电池峰值功率的影响，如电池的 SOC、SOH、温度等，能够更准确地估计锂电池的峰值功率。
2. 基于联合算法的仿真验证
   • 基于前文提出的联合算法，通过在不同持续时间（30s、2min 和 5min）下进行仿真验证。结果表明，相较于基于单一因素约束的锂电池 SOP 估计算法，基于多因素约束的锂电池 SOP 估计算法更加合理有效。在充放电过程中，三种持续时间下的最大误差均不超过 4W，均在可接受范围之内。

3. import numpy as np
   import matplotlib.pyplot as plt
   
   # 模拟锂电池的观测数据
   def generate_data(n_samples):
       true_soc = np.linspace(0, 1, n_samples)
       noise = np.random.normal(0, 0.05, n_samples)
       measured_voltage = true_soc * 3.7 + noise
       return true_soc, measured_voltage
   
   # 卡尔曼滤波算法
   def kalman_filter(measured_voltage):
       n_samples = len(measured_voltage)
       # 初始状态和协方差矩阵
       x = np.array([0.5])
       P = np.array([[0.1]])
       # 过程噪声和观测噪声协方差
       Q = np.array([[0.01]])
       R = np.array([[0.05]])
       estimated_soc = np.zeros(n_samples)
       for i in range(n_samples):
           # 预测步骤
           x = x
           P = P + Q
           # 更新步骤
           K = P / (P + R)
           x = x + K * (measured_voltage[i] - x * 3.7)
           P = (1 - K) * P
           estimated_soc[i] = x[0]
       return estimated_soc
   
   n_samples = 100
   true_soc, measured_voltage = generate_data(n_samples)
   estimated_soc = kalman_filter(measured_voltage)
   
   plt.plot(true_soc, label='True SOC')
   plt.plot(estimated_soc, label='Estimated SOC')
   plt.xlabel('Sample Index')
   plt.ylabel('SOC')
   plt.legend()
   plt.show()