EtherCAT 操作模式（CSP，CSV，CST等）

最新推荐文章于 2025-02-17 11:00:06 发布

「已注销」

最新推荐文章于 2025-02-17 11:00:06 发布

阅读量4.2k

点赞数

分类专栏： EtherCAT 文章标签： linux

本文链接：https://blog.csdn.net/chen18825159800/article/details/130750012

版权

本文介绍了EtherCAT的各种操作模式，包括位置规划模式、速度模式、速度规划模式、转矩规划模式、原点复归模式、位置补间模式、周期同步位置模式、周期同步速度模式和周期同步转矩模式。每个模式详细阐述了其工作原理和应用场景，帮助读者理解EtherCAT在不同控制需求下的工作方式。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

位置规划模式 (Profile Position Mode)
驱动器接受上位控制器传送的位置命令后，控制马达到达目标位置。此模式下，上位控制器仅于开始时给予驱动器目标位置、速度命令与加减速等设定。从命令触发到到达目标位置间的运动规划，皆由驱动器运动命令产生器规划执行。
速度模式 (Velocity Mode)
上位控制器将速度命令、加减速等信息下给驱动器，由驱动器进行速度控制相关行为。
速度规划模式 (Profile Velocity Mode)
上位控制器将目标速度、加速度、减速度发送给伺服驱动器，速度、转矩调节由伺服内部执行。
转矩规划模式 (Profile Torque Mode)
驱动器接受上位控制器传送的转矩命令后，控制马达到达目标转矩。此模式下，上位控制器给定目标转矩、转矩曲线等设定。由驱动器运动命令产生器规划执行。
reserved
原点复归模式 (Homing Mode)
原点复归目的为建立驱动器的坐标系。坐标系建立后，驱动器即可执行上位控制器下达的位置命令。驱动器支持 CiA402 规范定义之 35 种归原点模式，包含找寻原点开关、正负极限与 Z 脉波等模式。
位置补间模式 (Interpolated Position Mode)
根据上位控制器生成指令位置，根据通信周期在伺服驱动器内部缓冲，根据插补时间更新缓冲后的指令位置进行动作的位置控制模式。
周期同步位置模式 (Cyclic Synchronous Position Mode)
上位控制器在周期同步位置模式下规划路径并定期发送 PDO。此模式中，上位机传送每笔 PDO 时，会同时传送目标位置 (target position：607Ah) 与控制指令 (con