在使用TwinCAT软件控制标准CiA402协议的EtherCAT伺服时使用TwinCAT软件NC自
带的运动控制指令控制伺服,此时伺服驱动器一般工作在CSP/CSV/CST模式。最常见伺服驱动
器工作在CSP模式,轨迹规划运行在TwinCAT软件,位置环速度环电流环运行在伺服驱动器
中。该模式下速度波动较大,需要极度平稳的速度需要采用CSV模式。
本文讲述的是伺服驱动器工作在CSV模式,此时轨迹规划和位置环均运行在TwinCAT软
件,速度环电流环运行在伺服驱动器中。为了简化文字描述,本文采用图文结合的方式介绍伺
服工作在CSV模式时的NC轴配置方法。
- 软硬件版本
1.1. 倍福Beckhoff
1.1.1. 控制器硬件
TwinCAT控制制器,PC或者EPC,包括:
嵌入式控制器:CX5020-0125(IMG版本:CX1800-0411-0007 v3.92)
工控机:C6xxx、CP2xxx、CP6xxx等
1.1.2. 控制软件
TwinCAT 2.1 Build 2305
TwinCAT 3.1 Build 4024
1.2. 第三方伺服
1.2.1. 伺服硬件型号
汇川IS620N (编码器脉冲数1048576)。
1.2.2. 第三方伺服要求
支持标准CiA402协议。
0x6060模式支持CSP/CSV。 - 准备工作
- 准备工作
2.1. 网络接线
将伺服和控制器用网线连接。
2.2. EtherCAT设备描述文件
将汇川伺服03024278-IS620N-Ecat_v2.6.8.xml文件放在TwinCAT安装路径下,具体为ÿ