PCL学习（四）——Cluster Recognition and 6DOF Pose Estimation using VFH descriptors

       终于把Cluster Recognition and 6DOF Pose Estimation using VFH descriptors上面的范例编译通过了。

       对于C++新手，学习PCL无疑是一件吃力的事情——多种三方库相互间的依赖、版本的一再升级不稳定、不同底层操作系统对上层应用的限制，好在，有那么一群来自世界各地开源社区强大的developers在背后细心地维护着他，有问题时就可以去论坛中找高手交流，学习的乐趣不言而喻了。

       言归正传，最近几天，看完有关VFH的论文后，对它表现出的识别能力有了兴趣，打算把官网上的范例down下来进一步学习。最初，用VS2010+PCL1.3.0，在train过程中，就碰到了不少问题:下载安装完HDF5-1.8.7_win_x86的API后发现，hdf5里面只提供release版本的lib库，奈何自己一直以来都选择-gd版本的pcl库，为了库以来之间不混乱，除了重新将pcl库换成release版本，还需要在C/C++--->代码生成--->运行库中设置多线程（/MT）,在链接器--->输入--->hulve特定默认库中设置参数（MSVCRT.lib）,以上这样做是为了防止出现MSVCRT.lib和LIBCMT.lib库调用时相冲突。（但这种做法，在后面test过程中似乎行不通，因为第三方依赖库vtk似乎有依赖msvcrt.lib里面的宏定义，直接采用上述做法，在test过程会出现如下图“无法解析外部符号”的错误，纠结）...

  

    还有两个小地方也会报错，可能是版本升级的缘故，win系统下面调试范例时，需要把build_tree末行做小改动：//delete[] data.ptr (); data.free();在nearest_neighbors中加上#include<iosfwd>;但依旧没能完全解决问题。

     开始选择ubuntu10.04+pcl1.4+cmake2.8的方法，分别老实的再同一个文件夹里创建了build_tree.cpp，nearest_neighbors.cpp，CMakeLists.txt三个文件，可cmake过程中却老有下面的警告：

翻开以前下的pcl1.4源码文件，找到FindFlann.cmake文件，拷贝到以上文件夹中，这个问题在得以解决，cmake顺利编译通过。但在接下来的/build/Makefile中使用$make命令时，程序依然报错。

定位到源程序中的readHeader（）部分，将两个cpp文件中unsigned int idx都改成int idx,重新cmake后再$make,终于没有错误，编译通过^_^。最后上两张成图：