[PCL教程] PCL漫游之Recognition

12 识别 Recognition

12.1 Correspondence Grouping

参考：3D Object Recognition based on Correspondence Grouping

本节介绍基于pcl_recognition模块进行3D目标识别。主要介绍了利用Correspondence Grouping 算法，对3D描述子匹配后的对应进行聚类，得到模型实例。每个cluster代表一个可能的模型实例。而且，还估计出模型的6 DOF的姿态。

实际就是给定一个model，在scene中（通过搜索匹配）检测识别该model
理论参考：Hough voting详解

主要流程：

• 解析命令行参数

#include <pcl/console/parse>
pcl::console::find_switch(argc,argv,"-h")
pcl::console::parse_argument(argc,argv,"--algorithm",used_algorithm)