PCM开发板模块实验指导--步进电机运行指定距离实验

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        60---步进电机运行指定距离实验：

                硬件需求：PC机，PCM模块一个，microUSB线，5V/0.5A直流电源,12V/1A直流电

                源，42步进电机1个，A4988步进电机驱动器一个，导线若干；

                软件需求：PCM编译软件，串口调试助手；

                供电方式：12V电源供电给+5V电源，+5V电源输出的5V给PCM模块供电；

                连接电路：如图93(步进电机正反转实验)

                        本实验的硬件电路与步进电机正反转实验一样，此次使用steprundist指令让电机正

                转3200个脉冲，即正转一圈，然后反转3200个脉冲，即反转一圈。在电机的运行过程

                中，每秒显示一次电机的速度及运行距离。运行停止后显示总的运行距离。

                        实验程序如下：

                1 intpro int0 //马达停止中断程序

                2         stepgetdist 0 d3 //获取通道0马达运行的距离，保存到D3，单位脉冲数

                3         prints "step moto stoped\r\n" //输出马达停止的信息

                4         prints "total distance is %d pulses\r\n" d3 //打印马达运行的距离

                5         mov 0 d0 //清零D0，

                6 endint

                7 subpro sub1 //子程序

                8         mov 1 d0 //D0=1

                9         while d0 //循环

                10                 stepgetspeed 0 f0 //获取通道0马达速度，单位弧度每秒

                11                 stepgetdist 0 d3 //获取通道0马达运行的距离，保存到D3，单位脉冲数

                12         ​​​​​​​        prints "speed is %f rad/s\r\n" f0 //打印马达运行的速度

                13         ​​​​​​​        prints "distance is %d pulse\r\n" d3 //打印马达运行的距离

                14         ​​​​​​​        delay 1000 //延时1S

                15         endwhile

                16 endsub

                17 main

                18         intinit s0 int0 //初始化马达停止中断

                        //步进马达初始化0通道，电机转一圈3200个脉冲，步进马达运行停止后会置位Sn

                19         stepinit 0 3200 s0

                        //启动通道0步进电机，3200表示正转3200个脉冲，加减速时间都是1S，

                        //最大速度1.5弧度每秒，F10保存马达运行3200个脉冲需要的时间，单位S；

                20         steprundist 0 3200 1 1.5 f10

                21         prints "total run time is %fs\r\n" f10 //打印运行总时间

                22         call sub1 //调用子程序

                        //启动通道0步进电机，-3200表示反转3200个脉冲，加减速时间都是1S，

                        //最大速度1.5弧度每秒，F10保存马达运行3200个脉冲需要的时间，单位S；

                23         steprundist 0 -3200 1 1.5 f10

                24         prints "total run time is %fs\r\n" f10 //打印运行总时间

                25         call sub1 //调用子程序

                26 endmain

                        程序第1-6行为步进马达停止中断程序，当马达运行停止时会执行此程序，在程序

                中，先读取马达运行的距离，通过串口输出显示，然后清零D0寄存器；

                        第7-16行，为速度，位移显示子程序，当D0不为0，表示马达在运行，每秒显示一

                次速度与位移；

                        第17-26行为主程序，主程序中使用steprundist指令让步进马达运行指定距离，当马

                达到达指定距离后，马达会自动停止运行；

                        下图95为串口输出信息，可以看出当马达运行停止时，马达移动的距离为3200个脉

                冲。

        图95         步进电机运行指定距离实验串口输出