轴角测量器件选择 - 编码器

1. Degree (angle)

规定圆角的 360 分之一为 1 度的角，用度 (°)、分 (')、秒 (") 来测量角的大小。

1° = 60’，1’ = 60"，1’ = (1/60)°，1" = (1/60)'，角度制是使用 60 进制。

2. 数据计算

系统最小角速度 $V_s$：0.1°/s = 0.0001°/ms
转台速度控制分辨率 $V_c$：0.05°/s = 0.00005°/ms
位置环采样率 $S_p$：50 Hz (1 s / 50 = 20 ms 采样一次)
速度环采样率 $S_v$：200 Hz (1 s / 200 = 5 ms 采样一次)

系统采用全数字闭环控制系统，通过对轴角测量器件的位置数据采样，然后解算出速度信息。从而实现速度环的闭环反馈。

速度环采样频率为 200 Hz，需要在 2 次采样之间 (5 ms) 完成速度计算，则轴角测量器件角度分辨率需求如下：
转台的速度控制分辨率为 0.05°/s (3’/s = 180"/s)，轴角测量器件需要在 5 ms (200 Hz) 内能够分辨出该速度的变化，则编码器分辨率 = $V_c/S_v$ = (180"/s) / 200 Hz = (180"/s) * 5 ms = 0.9"

当轴角测量器件位数为 21 位时，编码器分辨率为：
21 位编码器分辨率 $=(360/(2^{21}))\ast 3600\approx$ 0.62"

当轴角测量器件位数为 20 位时，编码器分辨率为：
20 位编码器分辨率 $=(360/(2^{20}))\ast 3600\approx$ 1.24"

由此可见，轴角测量器件位数应 $\ge$ 21 位。

$2097152=2^{21}$
$1048576=2^{20}$

References

[1] Yongqiang Cheng, https://yongqiang.blog.csdn.net/