擦擦擦大侠的博客

输入左右相机采集的一系列图像（包括目标和标定板），实现相机内外参数标定。并利用立体视觉原理计算目标相对左右相机的**空间三维坐标以及空间距离**。 圆点靶标相对于棋盘格靶标来说，具有一定的局限性，同时又有其独特的优势。 优点：在针对一些诸如投影仪和相机的标定过程中，需要知道特征点中心的投影仪投射的光的信息（如相移法）。但是我们的棋盘格由于是特征点是角点，所以不容易获得特征点中心的光信息。这是圆点靶标相对于棋盘格的一个优势。如华中科技大学的一篇关于相机和投影仪的标定文章《Accurate calibration method for a structured light system》，目前圆点标定板在三维扫描仪中应用更加广泛。 缺点：缺点也十分明显，圆点靶标摆放的位姿在与相机光轴不垂直的情况下，特征点的中心拍摄图像的特征点的中心（或者说是重心）这个时候不论用Steger方法提取光点中心，还是用OpenCV原生的blob方法获取斑点中心，效果理论上来说应该都不是可靠的，或者说精度较高的。在实际的拍摄过程中，我们不可能保证圆点靶标的位姿与相机光轴垂直。

Extended Kalman Filter Implementation for Constant Turn Rate and Acceleration (CTRA) Vehicle Model in Python 设计扩展卡尔曼滤波，算法部分采用python代码，写在ipynotebook中。 实现部分使用C++语言，经过测试，其结果与python中一致。 作为范例供大家下载，本人用心整理，内容本身不难，借鉴开源项目。

本人在硕士期间做的一些有关于非线性模型预测控制的代码，现在已经不再做相关的行业，拿出来与大家分享。 很具有参考价值，相关方向的不容错过，可惜只是matlab仿真，但是并没有去做实现。不过应付应付论文是足够了。

航天器自主导航与控制，是学习航天器自主导航与控制的最基础的研究生入门教材，对日后的学习导航类的方向有着很大的作用，因此是一本不得不提的好书