相机与图像

一、针孔模型（pinhole camera model）

        这里的α和β分别是像素坐标在u轴和v轴上的缩放倍数，Cx和Cy分别是像素坐标系原点的平移。

二、畸变（distortion）

        单纯的小孔成像模型是没有畸变产生的，由于在相机前方加入了透镜，透镜的存在会对光线的传播产生影响：1）径向畸变（真实环境中的一些直线会变成曲线）是由透镜的形状引起的畸变，主要分为桶形畸变和枕性畸变；2）切向畸变是透镜平面和成像平面不严格平行引起的畸变。