初始freeRTOS系统，点亮LED灯

        首先我们打开STM32CubeMX，建立一个新的工程，这里我用的单片机是STM32L476RCTX，点击sys，配置SWD下载模式，如下图：

点击GPIO，配置PA5为GPIO_output模式，作为我们的LED灯引脚：

点击freeRTOS，选择CMSIS_V1版本，其他保持默认即可：

接下来我们配置时钟，打开时钟配置界面，选择HSI作为系统时钟：

点击project manager，工程名我们起为test_freeRTOS,选择合适的路径，由于我们用keil编程，所以选择MDK-ARM，版本最新的V5.32：

，

点击codegenerator，在下边的红框内打勾，为每一个.c和.h文件创建独立的文件夹，这样管理起来更方便：

最后点击generate code，生成代码，我们用keil打开工程后，稍作修改，来实现一个简单的功能，即LED灯的交替闪烁：

我们打开freertos.c文件，添加一个led.h的头文件，定义一个句柄ID：

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "led.h"
/* USER CODE END Includes */


/* USER CODE BEGIN Variables */
osThreadId LED_Task_Handle;//定义一个任务句柄ID
/* USER CODE END Variables */

 ThreadID：线程的唯一标识符，可以用来区分不同的线程。

添加一个线程：

  /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
  /* add threads, ... */
    osThreadDef(LED, LED_Task, osPriorityHigh, 0, 128);
    LED_Task_Handle = osThreadCreate(osThread(LED), NULL);
  /* USER CODE END RTOS_THREADS */

函数解析：

osThreadDef（）：创建一个具有函数、优先级和堆栈要求的线程定义。

LED：任务名称；

LED_Task：任务的启动函数，逻辑代码在这里边写；

osOriorityHigh：任务优先级；

0：可能的线程实例数量；

128：线程函数的堆栈大小；

osThreadCreate（）：创建一个线程并将其添加到活动线程中，并将其设置为READY状态。

在工程文件中新建一个led.c和led.h文件

led.c文件中LED_Task（）函数即线程任务的入口，实现了LED每隔500ms翻转一次：

#include "cmsis_os.h"
#include "led.h"
#include "gpio.h"

void LED_Task(void const * argument)
{
	for(;;)
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
		osDelay(500);
	}
	
	
}

led.h文件中对该函数进行了声明：

#ifndef __LED_H
#define __LED_H

void LED_Task(void const * argument);

#endif /* __LED_H */

在main函数中，有一个最重要的函数，即

osKernelStart()：用来开启任务调度，之后程序就交给操作系统了，总是在中断和任务中来回切换，我们会在下一篇文章中加入串口中断，来实现多任务并发运行。