问题:噪声矩阵Q,R 的确定,决定了系统的能否收敛,收敛速度。如何确定呢?
数学基础:https://wenku.baidu.com/view/0ba46c5280eb6294dc886c32.html
x 是关于t的函数, t 时刻开始, x(t) 泰勒展开为
t= 0, x(0)=bo
右边写成x(t+1)= x'=
系统相同, 得到 b0*A=b1
带回,x(t),
0--t 时间的状态转移矩阵为 括号内的数。可以记做
和 A 矩阵(动态矩阵)维度相同,如果是2*2, 如何表示状态误差呢?