P(proportion:比例调节):
1,不可避免的会使系统存在稳态误差(因为只有偏差信号不为零时调节器才有输出,如果偏差信号为零,调节器输出也会为零,此时失去调节作用,所以比例调节器是利用偏差实现控制的)。
2,稳态误差随比例增益增大而减小,增大比例增益还可以加快系统响应速度,但比例增益越大,系统稳定性越差,容易上下波动。
3,适用于对给定值不变的系统的有差跟踪,不适用于给定值随时间变化的系统。
I(integral:积分调节):
1,可以提高系统的无差度,即提高系统的稳态控制精度。
2,不足之处:积分调节的过渡过程变化相对缓慢,系统的稳定性变差,因此一般不单独使用,通常与比例调节配合(PI调节),且PI调节与单纯的比例调节相比稳定性相对变差。
3,不足之处二:只要偏差不为零,调节器就不会不停地积分使输出增加,导致调节器输出进入深度饱和,调节器失去调节作用。
D(differential:微分调节):
1,可以提前预测偏差,对于防止系统被调量出现较大动态偏差是有利的。
2,两面性:微分时间较小时,增加微分时间可以减小偏差,缩短响应时间,减小振荡程度,从而能改善系统的质量;但当微分时间较大时,一方面有可能将测量噪声放大,另一方面也可能是系统响应产生振荡。
3,单独的微分调节器不能工作,往往将它与比例调节(PD调节)或比例积分调节(PID调节)结合。