PID控制算法

突然想对PID算法做一个总结；

常听到的一句话：PID是初始的量加上误差的比例积分微分就是PID控制了。根据这句话，我们得到如下公式：

那么误差的积分怎么算呢？

在离散情况下积分其实就是做累加，就是将你上次的误差加上这次的误差：

误差的微分呢？

在离散情况下，差分近似微分,，就是将你这次的误差减去上次的误差：

最后得到的就是最常见的就是这个公式了：

我们可以看出：

P是最简单粗暴的改变误差量；增大P使系统反应灵敏，调节速度加快，并且可以减小稳态误差。但是P过大会使超调量增大，振荡次数增加，调节时间加长，动态性能变坏，比例系数太大甚至会使闭环系统不稳定。使系统快速响应！

I是将误差累加起来，这里我们将实际中各种因素造成的稳态误差考虑进去，所以可以很好的消除稳态误差。积分作用太弱（即积分时间太大），则消除稳态误差的速度太慢；如果太强，则其累积的作用会使系统输出的动态性能变差，超调量增大。积分时间的值应取得适中。消除稳态误差！

D是对趋势的预测！有了预测，那么我们在控制时不会因为P的原因导致控制过程中的振荡，也就是调节的太猛了，过火了，来回飘。微分时间与微分作用的强弱成正比，如果微分时间太大，在误差快速变化时，响应曲线上可能会出现“毛刺”。减小调节振荡！

参考链接：

PID控制最通俗的解释与PID参数的整定方法
PID控制中P、I、D参数的作用是什么

一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制）

PID在智能车中的简单使用