ROS学习笔记（3）--ROS中的cmake

在上一篇文章里，简单了解了些cmake的基础，并且可以上手利用cmake来编译cpp代码，这一次讨论ROS中的cmake和ROS代码编译过程。参考ROS wiki。

1. 基础准备

首先开始创建基础工作空间，新建一个ROS项目，名字为catkin_ws，并在里面建立 src 文件夹

$ mkdir ~/catkin_ws
$ cd ~/catkin_ws
$ mkdir src
$ cd src

然后在src文件加下利用ROS包工具，catkin_create_pkg，新建一个包名为“test”，依赖于"std_msgs, rospy, roscpp"

$ catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp tf sensor_msgs image_transport cv_bridge

然后在test文件夹下的src里面新建test.cpp文件，这个文件是源代码的标准放置位置。此时的文件结构如下

.
└── src
    └