（五）cartographer调试方法（Tuning methodology）

很不幸Cartographer是个很复杂的系统，各个参数之间可能相互影响，这份指南试图通过几个实际的例子来一些解释原则性的方法。

自带工具包

[待使用] cartographer自带的一些工具包可以帮助你来测量局部SLAM的质量，这部分可以参考下面的文档
Cartographer Read the Docs Evaluation site
使用这些工具前假设你已经知道如何将SLAM保存到.pbstream中，你可以调用assets_writer来保存SLAM结果到.pbstream格式。

例子：调试局部SLAM（local SLAM）

我们测试的数据包是b2-2016-04-27-12-31-41.bag，可以点击评论aba4575和评论99c23b6查看一些细节。
在经过德意志博物馆的一个斜坡时（这违背了激光2D平整地面的假设），我们发现SLAM运行时的定位有一些滑动（位移），这明显SLAM前端遇到了问题