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本文总结了Cartographer的调参经验，重点关注POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes参数，用于区分前端和后端的问题。此外，讨论了ceres匹配器的translation_weight和occupied_space_weight参数，它们影响扫描匹配的先验位姿。还提到了雷达测量范围的min_range和max_range设置，以及如何提高实时性以避免全局SLAM的延迟问题。
# （1）POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes
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设置成0
把后端优化去掉，相当于把前端和后端区分开来，这样如果建图有问题，说明是前端的参数需要调整，先优化前端
而如果前端没有问题，再把此数值改回去，调整后端的参数
# （2）cere匹配器相关参数
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TRAJECTORY_BUILDER_nD.ceres_scan_matcher.translation_weight
【翻译官方文档：在我们的例子中，扫描匹配器可以在不影响分数的情况下自由地前后移动匹配。我们希望通过让扫描匹配器为偏离它得到的先验而付出更多代价来惩罚这种情况。控制它的两个参数是TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.translation_weight和rotation_weight。越高，将结果移离先验的代价就越大，或者换句话说：扫描匹配必须在另一个位置产生更高的分数才能被接受。】
TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.occupied_space_weight
权重越高，提供的先验位姿越不容易被改变
如果雷达频率低，就把地图的权重调大，而把平移和旋转的权重调小
TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher
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