ROS学习记录-《ROS机器人程序设计》从零开始学习笔记 一
搭建ros环境,开始第一个小程序
目前Ubuntu上进行ROS环境的搭建,可以直接参考ros官方wiki网站上的内容,官方wiki上的安装步骤非常详细,而且不容易出错。虽然目前ros也有MacOS的版本,但是不建议使用,当前在Ubuntu上运行是最稳定的。
ROS官方中文安装教程链接http://wiki.ros.org/cn/jade/Installation/Ubuntu
其中要注意的是,我使用的系统版本14.04LTS,如果系统版本是14.04.2,需要安装依赖库。所以我没有安装依赖库,特别是官方教程中说
“如果你使用的是ubuntu 14.04,请不要安装以下软件,否则会导致X server无法正常工作”
一定不要手贱或一不小心看漏了,不要问我为啥,说多了都是泪。
ROS的安装过程还是很顺利的,基本上不会有什么问题。然后就可以运行roscore语句,看环境是否搭建成功。成功如下:
在此说明,roscore进程在进行ros程序编译运行的过程中要全程运行,所以学习的第一步就是先运行roscore,然后才能进行代码的编译运行等。
接下来可以到git上下载《ROS机器人程序设计第一版》的工程源码,在后面的学习中要经常使用到他们
第一个小海龟的实验可以先不用书上的工程源码,ROS-jade中自带了一个turtlesim功能包,在这里我们可以直接使用rosmake语句,编译turtlesim功能包,ros的语句,比如rosmake,rostopic等都是全局的,相当于每个功能包都带一个索引,ros的语句可以直接访问到。
然后使用rosrun语句运行一个新的节点,小海龟窗口
rosrun turtlesim turtlesim_node
然后此时查看rosnode列表,就可以看到列表中有一个节点,是我们刚刚创建的/turtlesim
rosnode list
接着用另一个控制台窗口运行另一个新的节点,在新节点的控制台窗口中可以使用上下左右控制小海龟的移动
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
同时,rosnode列表的内容也变成了三个,意味着我们又运行了一个节点
该书是15年出的,但是部分ros的内容已经更新了,所以学习的时候也是遇到了很多问题,待更新……