rosserial_arduino这个包,包括了可以在arduino上产生时间戳的一个库,这个时间和运行roscore实例的PC或者是平板上的时间是同步的。下面使用一个例子来演示一下如何访问时间,并且发布一个TF变换。打开一个终端,运行arduino IDE: arduino 选择File->Examples->ros_lib->TimeTF,打开的代码如下所示: /* *...
1.在一个话题上发布消息。 可以使用ros::Publisher类创建一个句柄来在一个话题上发布消息,应该首先创建一个publisher将要使用的消息,然后在setup函数中调用advertise。整个程序的结构如下: #include ros::NodeHandle nh; // before your setup() function std_msgs::String str...
在前面的一篇博客中,我们已经使用arduino创建了一个publisher节点,接下来将会创建一个subscriber,打开arduino IDE: arduino 选择File->Examples->ros_lib->Blink,就可以打开一个示例程序,代码如下: /* * rosserial Subscriber Example * Blinks an LED on c...
在arduino开发人群中,经常把源代码称为“sketch”,之后,我们就会使用这个惯例。打开一个终端,启动arduino: arduino 将arduino开发板连接到电脑的usb口,在arduino IDE中进行设置。选择Tools->Board,选择你所使用的arduino开发板的类型,笔者所使用的arduino开发板是arduino UNO。设置好开发板之后,继续选择To...
arduino和arduino IDE是非常好的和简单的可编程硬件工具,使用rosserial_arduino包,你可以使用arduino IDE直接使用ROS。rosserial提供了一个通信协议,它通过arduino的UART来工作。它允许arduino作为一个ROS的节点,可以直接发布和订阅ROS的消息,发布TF变换,以及获取ROS的系统时间。 如果你没有安装arduino ID...
我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server,它将会收到两个整数,并且返回它们的和。切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 编辑src/add_two_ints_server.cpp文件: vim src/add_two_ints_server.cpp ...
在前面的两篇博客中我们用C++在ROS中创建了一个发布者和接收者,并使用catkin_make构建了新的节点,下面就需要验证一下,我们写的是否正确。 首先运行roscore roscore 打开一个新的终端在里面运行talker: rosrun beginner_tutorials talker 看到的运行结果如下: [INFO] [WallTim...
打开一个终端,进入到beginner_tutorials包下面: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 编辑文件src/listener.cpp: vim src/listener.cpp 将下面的代码复制到文件中: #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" /*...
节点是一个可执行程序,它连接到了ROS的网络系统中。我们将会创建一个发布者,也就是说话者节点,它将会持续的广播一个信息。 改变目录到之前所建立的那个包下: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在beginner_tutorials包下面建立一个src文件夹: mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_...
msg是一个描述ROS中消息的域的简单的文本文件,它用来为消息产生不同语言的源代码。 一个srv文件描述一个服务,它由两部分组成,请求和服务。 msg文件被存储在一个包的msg目录下,srv文件被存储在srv目录下。msg是简单的文本文件,它的每一行由一个与的类型和域的名字组成。你可以使用的域的类型有: int8, int16, int32, int64 (plus ui...
打开一个新的终端在里面输入: sudo apt-get install ros-hydro-rqt ros-hydro-rqt-common-plugins ros-hydro-turtlesim 安装使用rqt_console所需要的插件,如果你不知道之前是否安装,没关系,把这个命令运行一下就行了,它不会对你之前的系统有任何的伤害。在终端中运行rqt_console: rosrun r...
rosparam命令允许你在ROS的参数服务器上操作和存储数据,参数服务器可以存储整数,浮点数,布尔类型,字典,列表。ROS使用YAML标记语言作为语法,在简单的情况下,YAML看起来是非常自然的:1是整数,1.0是浮点数,one是字符串,true是布尔类型,[1,2,3]是一个列表,{a:b,c:d}是一个字典。我们使用rosparam list 命令可以查看参数服务器上的内容: rospar...
服务是节点之间通信的另一种方式,服务允许节点发起一个请求和接收一个响应。 打开终端在里面输入: roscore 另外打开一个终端在里面输入: rosrun turtlesim turtlesim_node 使用rosservice list可以查看一个节点提供的服务: rosservice list 返回结果如下: /clear ...
首先需要打开一个终端在里面运行roscore: roscore 再打开一个终端,在里面运行一个turtlesim_node节点: rosrun turtlesim turtlesim_node 打开另一个终端,在里面输入: rosrun turtlesim turtle_teleop_key 在运行完这条命令后,在这个终端下,按键盘上的方向键可以看到...
经过前面的学习,我们已经知道了如何构建一个ROS的包,这篇博客将介绍ROS中的节点的概念。 在继续之前,请按ctrl+alt+t打开一个终端,在里面输入: sudo apt-get install ros--ros-tutorials 安装一个轻量级的模拟器,命令中的""需要替换为你自己的ros版本,若按照前面的教程的话,替换为hydro。 下面来看一下ROS中...