树莓派开发——超声波测距

1.模块介绍：

HC-SR04 超声波模块：

VCC：正极
Trig：触发
Echo：回应
GND：负极（接地）
**

2.接线：

Vcc：超声波模块电源脚，接5V电源
Trig：接收来自树莓派的控制信号，接 GPIO 口
Echo：发送测距结果给树莓派，接 GPIO 口
（值得注意的是：Echo 返回的是 5v信号，而树莓派的 GPIO 接收超过 3.3v 的信号可能会被烧毁，因此可以加一个分压电路）
Gnd：接地，接 0v
3.工作原理：
1、树莓派向 Trig 发送一个持续 10us（微秒） 的脉冲信号
2、HC-SR04 接收到树莓派发送的 10us 脉冲信号，发送 8 个 40khz 的方波，把 Echo 置为高电平，并准备接收返回的超声波
3、当 HC-SR04 接收到返回的超声波时，把 Echo 置为低电平
4、Echo 输出的高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间
5、记录发送到接收之间的时间（高电平持续时间）即可测算距离

3.代码实现

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <sys/time.h>

#define Trig 4
#define Echo 5

float getDistance()
{
		float dis;
		long start;
		long end;
		struct timeval tv1;
		struct timeval tv2;
/*      struct timeval {
               time_t      tv_sec;     // 秒
               suseconds_t tv_usec;    // 微秒  
         };
*/
		digitalWrite(Trig, LOW);   // 先通入低电平，避免后续误差过大
        delayMicroseconds(2);

		digitalWrite(Trig, HIGH);
		delayMicroseconds(10);   // 树莓派发送 10us 脉冲信号
		digitalWrite(Trig, LOW);

		while(digitalRead(Echo) != HIGH);   // HIGH（1），检测到高电平时跳出循环
		gettimeofday(&tv1, NULL);   // 获取时间（此为高电平开始时间）
		
		while(digitalRead(Echo) != LOW);   // LOW（0），检测到低电平跳出循环
		gettimeofday(&tv2, NULL);   // 获取时间（此为低电平开始时间，即为高电平结束时间）

		start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   // 单位（微秒）
		end = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;   // 单位（微秒）
		
		dis = (float)(end - start) / 1000000 * 34000 / 2;   // 距离计算（高电平时间 * 音速 / 2）
		
		return dis;
}

int main()
{
		float dis;
		
		if(wiringPiSetup() == -1){   // 硬件初始化
				printf("硬件初始化失败！\n");
				return -1;
		}
		
		pinMode(Trig, OUTPUT);   // 配置端口为输出模式
		pinMode(Echo, INPUT);   // 配置端口为输入模式
		pullUpDnControl(Echo, PUD_UP);   // 对一个设置 IO 模式为 INPUT 的输入引脚设置拉电阻模式
										 // PUD_UP 启用上拉电阻，引脚电平拉到 3.3v

		while(1){
				dis = getDistance();
				printf("distance = %0.2fcm\n",dis);
				delay(1000);
		}
		return 0;
}