在Gazebo Garden中使创建好的机器人动起来

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已于 2023-12-30 22:51:18 修改

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分类专栏： ROS2 文章标签：机器人

于 2023-12-29 22:46:39 首次发布

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在本教程中，我们将学习如何移动我们的机器人。我们将使用在“在Gazebo Garden中创建一个机器人”教程中构建的机器人。你可以从这里下载机器人。你也可以在这里找到本教程的成品世界描述文件。

什么是插件

为了让我们的机器人动起来，我们将使用 diff_drive 插件。但在此之前，让我们先回答一个问题：“什么是插件？”插件是作为共享库编译的代码块，并插入到模拟中。插件使我们能够控制模拟的许多方面，如世界、模型等。

Diff_drive 插件

diff_drive 插件可以帮助我们控制机器人，特别是可以进行差动驱动的机器人。让我们在机器人上设置该插件。打开 building_robot.sdf，并在 vehicle_blue 模型标签内添加以下代码：

<plugin
    filename="gz-sim-diff-drive-system"
    name="gz::sim::systems::DiffDrive">
    <left_joint>left_wheel_joint</left_joint>
    <right_joint>right_wheel_joint</right_joint>
    <wheel_separation>1.2</wheel_separation>
    <wheel_radius>0.4</wheel_radius>
    <odom_publish_frequency>1</odom_publish_frequency>
    <topic>cmd_vel</topic>
</plugin>

<plugin> 标签有两个属性，filename 表示库文件名，name 表示插件名。在<left_joint>和 <right_joint> 标签中，我们定义了连接机器人左右车轮和车身的关节，在我们的例子中是 left_wheel_joint 和 right_wheel_joint。<wheel_separation>表示两个车轮之间的距离。我们的机器人的左车轮在 y 轴上相对于底盘的位置是 0.6 米，右车轮在 y 轴上相对于底盘的位置是-0.6 米，因此轮距是 1.2 米。<wheel_radius>表示车轮的半径，它是在车轮链接的 <radius>标签下定义的。<odom_publish_frequency>设置了发布里程计数据的频率，发布到 /model/vehicle_blue/odometry 路径下。cmd_vel 是 DiffDrive 插件的输入 <topic>。

话题和消息

现在我们的模型已经准备好了。我们只需要向它发送命令（消息）。这些消息将发布（发送）到上面定义的 cmd_vel 主题上。
topic只是为特定的一组消息或特定的服务定义的名称。我们的模型将订阅（监听）发送到 cmd_vel 主题上的消息。
启动机器人仿真世界：

gz sim building_robot.sdf

在另一个终端，让我们向我们的机器人发送一条消息：

gz topic -t "/cmd_vel" -m gz.msgs.Twist -p "linear: {x: 0.5}, angular: {z: 0.05}"

现在你应该看到你的机器人在仿真器中移动了。
注意：别忘了在仿真器中按播放按钮启动仿真，不然机器人是不会有反应的。

该命令使用 -t 选项指定要发布到的主题。在 -m 之后，我们指定消息类型。我们的机器人期望 Twist 类型的消息，它由两个组件组成，线性和角度。在 -p 选项之后，我们指定消息的内容（值）：线速度 x: 0.5 和角速度 z: 0.05。
提示：你可以使用这个命令来了解每个gz topic命令选项的作用：

gz topic -h

有关 Gazebo 中主题和消息的更多信息，请查看传输库教程。

使用键盘移动机器人

我们将使用键盘按键来发送消息，而不是从终端发送消息。为此，我们将添加两个新的插件：KeyPublisher 和 TriggeredPublisher。

Key Publisher

KeyPublisher 是一个 gz-gui 插件，用于读取键盘按键并将其发送到默认主题 /keyboard/keypress 上。我们可以按以下方式尝试此插件：

在一个终端中输入：
```
gz sim building_robot.sdf
```
在右上角点击插件下拉列表（垂直省略号），然后点击 Key Publisher。
在另一个终端中输入：
```
gz topic -e -t /keyboard/keypress
```
最后一个命令将显示发送到 /keyboard/keypress 主题的所有消息。

在 Gazebo 窗口中按不同的键，你应该会在运行 gz topic -e -t /keyboard/keypress 命令的终端上看到数据（数字）。
在这里插入图片描述
我们希望将这些按键映射为 Twist 类型的消息，并将其发布到我们的模型正在监听的 /cmd_vel 主题上。TriggeredPublisher 插件将执行此操作。

Triggered Publisher

TriggeredPublisher 插件根据用户指定的条件，在响应输入消息时在输出主题上发布用户指定的消息。让我们在<world>标签下添加以下代码：

<!-- Moving Forward-->
<plugin filename="gz-sim-triggered-publisher-system"
        name="gz::sim::systems::TriggeredPublisher">
    <input type="gz.msgs.Int32" topic="/keyboard/keypress">
        <match field="data">16777235</match>
    </input>
    <output type="gz.msgs.Twist" topic="/cmd_vel">
        linear: {x: 0.5}, angular: {z: 0.0}
    </output>
</plugin>

这段代码定义了触发发布插件。它接受类型为 gz.msgs.Int32 的 /keyboard/keypress 主题上的消息，如果数据字段中的值与 16777235（向上箭头键）匹配，则在 cmd_vel 主题上输出一个 Twist 消息，其中 x 值为 0.5，z 值为 0.0。

现在启动 building_robot.sdf，然后添加 Key Publisher 插件，我们的机器人应该在我们按下向上箭头键 ↑ 时向前移动（确保你通过按下播放按钮启动仿真，以便在按下向上箭头键后看到机器人向前移动）。

接下来我们通过一个demo解释触发发布插件如何起作用。

通过方向键移动机器人

要查看按箭头键时在 /keyboard/keypress 主题上发送的值，可以使用 –echo 或 -e 选项。

在一个终端中运行模型：
```
gz sim building_robot.sdf
```
在右上角点击插件下拉列表（垂直省略号），然后点击 Key Publisher。
在另一个终端中运行以下命令：
```
gz topic -e -t /keyboard/keypress
```
开始按箭头键，看看它们给出的值：
- Left ← : 16777234
- Up ↑ : 16777235
- Right → : 16777236
- Down ↓ : 16777237

我们将为每个箭头键添加触发发布插件。例如，对于向下箭头：

<!-- Moving Backward-->
<plugin filename="gz-sim-triggered-publisher-system"
        name="gz::sim::systems::TriggeredPublisher">
    <input type="gz.msgs.Int32" topic="/keyboard/keypress">
        <match field="data">16777237</match>
    </input>
    <output type="gz.msgs.Twist" topic="/cmd_vel">
        linear: {x: -0.5}, angular: {z: 0.0}
    </output>
</plugin>