ROS2中查看tf-tree

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已于 2024-01-02 22:36:37 修改

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分类专栏： ROS2 文章标签：自动驾驶 linux 机器人 ubuntu

于 2024-01-02 22:34:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/chuliling0446/article/details/135351784

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11 篇文章

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安装好ROS2和Gazebo后，意外发现tf-tree竟然没有默认安装。于是手动安装：

sudo apt-get install ros-humble-rqt-tf-tree

启动tf-tree

 ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree --force-discover

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【ROS2】坐标TF查询

郭老二

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【ROS2】坐标TF入门

郭老二

12-17

140

1）定义：TF（TransForm）是用于坐标系管理的工具，它提供了快速、高效的坐标变换和时间同步功能。2）坐标系坐标系：在机器人系统中，存在多个坐标系，如基坐标系（Base Frame）、世界坐标系（World Frame）、工具坐标系、工件坐标系等。这些坐标系之间的关系在机器人的运动过程中会发生变化。坐标变换：坐标变换包括位置和姿态两个方面的变换，可以通过一个四乘四的矩阵进行描述。TF的底层原理就是对这些数学变换进行了封装。3）数据类型。

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ROS 2机器人开发--坐标变换工具TF与可视化

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qq_45591302的博客

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在ROS 2中，坐标变换工具（TF）是一个用于管理和转换不同坐标系之间的坐标的工具。它允许你在多个坐标系之间进行变换和同步，从而确保传感器数据和运动指令在正确的坐标系中被解释和执行。在实际的机器人开发中，需要接触到感知物体的任务，会使用到红外模块，超声波模块，3D相机等等，但是这些模块测到的结果往往只是自身与物体的距离，而非整个系统中心点与被感知物体的距离，如图所示：感知模块获得数据后，我们需要计算通过计算，换算成整个系统相对于被感知物体的距离，从而消除测量值与真实值之间的误差，

ROS2——TF坐标系（十五）

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坐标系是我们非常熟悉的一个概念，也是机器人学中的重要基础，在一个完整的机器人系统中，会存在很多坐标系，这些坐标系之间的位置关系该如何管理？ROS给我们提供了一个坐标系的管理神器——TF。比如在机械臂形态的机器人中，机器人安装的位置叫做基坐标系Base Frame，机器人安装位置在外部环境下的参考系叫做世界坐标系World Frame，机器人末端夹爪的位置叫做工具坐标系，外部被操作物体的位置叫做工件坐标系，在机械臂抓取外部物体的过程中，这些坐标系之间的关系也在跟随变化。这个示例需要我们先安装相应的功能包，然

ros2 rqt tf tree 插件问题：rqt中没有tf tree

ABC_ORANGE的博客

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ROS2安装完rqt-tf-tree之后rqt中plugin->visualization中找不到tf tree插件的解决办法

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该命令同样是查询tf tree的，但是与第一个命令的区别是该命令是动态的查询当前的tf tree,当前的任何变化都能当即看到，例如何时断开何时连接，捕捉到这些然后通过rqt插件显示出来。将会以图形的形式显示出TF树中所有的frame和两个frame 的父子关系及其Broadcaster、Average rate等。，订阅5秒钟，根据这段时间接受到的tf信息，绘制成一张tf tree，然后创建成一个pdf图。将会持续的显示源坐标系和目标坐标系的位姿变换关系。

ROS 查看tf树

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大家好，我是小鱼，欢迎关注小鱼的个人微信公众号《鱼香ROS》，每天获取机器人技术学习新姿势！在ROS2中我们如何才能看到tf树呢？这里就需要一个工具了，默认安装ROS2的时候已经安装了的，没有安装的可以使用下面这个命令行安装 sudo apt install ros-foxy-tf2-tools 接着我们就可以使用这个工具来可视化ROS2的tf树 ros2 run tf2_tools view_frames.py 运行这句指令后需要稍微等待一小段时间，大概5s左右，接着就会在当前运行指令的目录下生成两

【总结学习】ROS——TF tree

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ubuntu 20.04 tf-tree

02-16

为了确保 `tf-tree` 的正常运作，在 Ubuntu 20.04 中需要先安装 ROS (Robot Operating System)，因为 `tf-tree` 是 ROS 下的一个工具，用于可视化变换树(tf tree)[^1]。 #### 安装 ROS Noetic 由于 Ubuntu 20.04 ...

ROS2安装tf tree

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为了能够在 ROS2 中使用 `rqt` 查看 TF 树，需要先确保已经正确安装了相应的插件。对于不同版本的 ROS2，命令略有差异：针对 Humble 版本： ```bash sudo apt-get install ros-humble-rqt-tf-tree ``` 如果是在 ...

[ROS 系列学习教程] TF坐标变换 - TF树

淋曦的进击手记

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每广播一个坐标关系，ROS都会把他加入到一个列表中维护起来，这个列表就是TF树。旋转偏移量为：(1.57, 0.0, 0.0) 角度单位为弧度。使用以下命令可以把TF树保存为pdf文档（如果没有安装。的坐标关系没有发布，所以有两棵TF树，现在我们发布。位置偏移量为：(0.5, 0.8, 0)可以发现，我们发布了两组坐标关系。的坐标关系来看看效果。

ROS2中tf 命令行的用法

mubibaiwhale的博客

08-01

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ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree使用这个命令下TF 并不是静态的，但它可以被刷新，以显示 TF 树的当前状态。每次需要最新更新时，按下刷新按钮即可。Most recent transform:最近的变换编号及其时间。0.0 表示恒定变换或静态变换。TF buffer: TF 缓冲区存储了多少数据；本例中为 4.93 秒的数据。Broadcaster：这是 TF 数据广播器的名称。使用这个命令可以知道从参照系到目标系的平移和旋转。average rate:平均发布频率。

TF树指令

weixin_48093237的博客

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【代码】TF树指令。

ROS2自学笔记：TF坐标管理

Raine_Yang的博客

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创建广播器对象，该对象在ROS2里是定义好的，在前面fromgeometry_msgs.msgimportTransformStamped即可。创建订阅者获取海龟动作信息，消息类型为Pose，消息名称为参数turtlename/pose，相当于订阅该海龟位置信息（Pose），回调函数turtle_pose_callback，缓存为1。这里两个节点都为turtle_tf_broadcaster，用于发布位置坐标，不过通过名称进行区分，并且传入参数分别为turtle1和turtle2。...

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其中的Fixed Frame参数是全局显示区域依托的坐标系，我们知道机器人中有很多坐标系，坐标系之间有各自的转换关系，有些是静态关系，有些是动态关系，不同的Fixed Frame参数有不同的显示效果，在导航机器人应用中，一般将Fixed Frame参数设置为map，也就是以map坐标系作为全局坐标系。上图所表示的TF树中base_link坐标系是base_footprint的子坐标系，base_cover_link坐标系也是base_footprint的子坐标系。在TF树中用箭头表示这种父子关系。

【ROS2】中级:tf2- 调试

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目标：学习如何使用系统方法调试与 tf2 相关的问题。教程级别：中级时间：10 分钟目录背景调试示例1 设置和启动示例2 查找 tf2 请求3 检查框架4 检查时间戳摘要背景本教程将引导您完成调试典型 tf2 问题的步骤。它还将使用许多 tf2 调试工具，例如tf2_echo、tf2_monitor和view_frames。本教程假设您已完成学习 tf2 教程。调试示例1...

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