halcon找圆心坐标实例

基本思路：

        1.选择一张图片做为找圆的模板。

        2.在图片中将要找的圆用ROI画出来，并提取模板轮廓

        3.根据模板去匹配（查找）图像，并获取目标的心中坐标

        4.使用找圆工具，获取圆的中心坐标结果。

效果

原始图片

示例代码

dev_close_window ()
*dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)
*增强对比度参数
Min := 55
Max := 60
read_image (OriImage, 'E:/机器视觉学习/海康视觉平台/二期VM视觉学习/二期VM视觉学习/机器视觉程序/标定相机找圆心和焊头修正相机找圆心之算法软件/标定相机找圆心和焊头修正相机找圆心之算法软件/03 标定相机找圆心/S3/1号机/模板图像.bmp')
get_image_size (OriImage, Width, Height)
dev_open_window (0, 0, Width, Height, 'black', WindowHandle)
rgb1_to_gray (OriImage, GrayImage)
*增强对比度
Enhancement (OriImage, Image, Min, Max)
*生成ROI区域
draw_circle (WindowHandle, Row, Column, Radius)
*生成圆形区域
gen_circle (Circle, Row, Column, Radius)
*缩小图像的域（ROI） Image
reduce_domain (Image, Circle, ImageReduced)
*做模板，提取模板轮廓
*ImageReduced1（输入对象）：输入图像对象
*'auto'（输入控制参数1）：默认自动获取
*0（输入控制参数2）：创建模板的起始角度（弧度）
*rad(360) （输入控制参数3）：创建模板的终止角度（弧度）
*'auto'（输入控制参数4）：默认自动获取
*0.2（输入控制参数5）：缩放最小比例
*1.5（输入控制参数6）：缩放最大比例
*'auto'（输入控制参数7）：默认自动获取
*'auto'（输入控制参数8）：默认自动获取
*'use_polarity'（输入控制参数9）：设置模板优化和模板创建方法
*'auto'（输入控制参数10）：默认自动获取
*'auto'（输入控制参数11）：默认自动获取
*ModelID（输出控制参数）：输出模板句柄
create_scaled_shape_model (ImageReduced, 'auto', rad(0), rad(360), 'auto', 0.3, 1.1, 'auto', 'auto', 'use_polarity', 'auto', 'auto', ModelID)

read_image (Image1, 'E:/机器视觉学习/海康视觉平台/二期VM视觉学习/二期VM视觉学习/机器视觉程序/标定相机找圆心和焊头修正相机找圆心之算法软件/标定相机找圆心和焊头修正相机找圆心之算法软件/03 标定相机找圆心/S3/1号机/20240320005141.bmp')
rgb1_to_gray (Image1, GrayImage1)
*增强对比度
Enhancement (GrayImage1, Image2, Min, Max)
*根据模板去匹配（查找）图像
*用于在图像中搜索已知形状模型的实例，同时允许模型在尺寸、旋转和位置方面发生变化。
*这个操作符非常适合于在不同尺度和方向上识别目标对象。
*Image（输入对象）：输入需要找寻的图像
*ModelID（输入控制参数1）：输入模型句柄
*AngleStart: rad(0)（输入控制参数2）：找寻的起始角度,搜索角度的最小值，以弧度为单位。
*AngleExtent: rad(360)（输入控制参数3）：找寻的终止角度,搜索角度的最大值，以弧度为单位。
*ScaleMin（输入控制参数4）0.9：找寻的最小缩放比,搜索的最小尺度因子。
*ScaleMax （输入控制参数5）1.1：找寻的最大缩放比,搜索的最大尺度因子。
*MinScore（输入控制参数6）0.5：最小匹配分数.
*NumMatches （输入控制参数7）1：找寻的最大个数，匹配阈值，用于确定是否找到了模型的实例。
*MaxOverlap （输入控制参数8）0.5：（最大重叠率）最大覆盖率还可以发现系数值。
*SubPixel 'least_squares'（输入控制参数9）：计算精度的设置，亚像素。
*如果亚像素精度不等于` none `。
*默认值:'least_squares'。
*建议值:'none'， 'interpolation'， 'least_squares'， 'least_squares_high'， 'least_squares_very_high'， 'max_deformation 1'， 'max_deformation 2'， 'max_deformation 3'， 'max_deformation 4'， 'max_deformation 5'， 'max_deformation 6'
*NumLevels 0（输入控制参数10）：搜索时金字塔的层数.值列表:0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、10
*Greediness 0.9（输入控制参数11）：贪婪度  一般设置为0.9 速度快 容易出现找不到的情况(0:安全但慢;1:快速，但可能错过比赛)。
*Row（输出控制参数1）：匹配位置的行坐标
*Column（输出控制参数2）：匹配位置的列坐标
*Angle（输出控制参数3）：匹配位置的角度
*Scale（输出控制参数4）：默认值Score（输出控制参数5）：匹配位置的得分
find_scaled_shape_model (Image2, ModelID, rad(0), rad(360), 0.9, 1.1, 0.5, 1, 0.5, 'least_squares', 0, 0.9, Row1, Column1, Angle, Scale, Score)
*find_ncc_model (ImageReduced, ModelID, -0, 0, Score, 1, 0.2, 'true', ModelNumLevels, MetchedRow, MatchedColumn, MatchedAngle, MatchedScore)  
*find_ncc_model (GrayImage1, ModelID, Angle, Angle, 0.8, 1, 0.5, 'true', 0, Row3, Column3, Angle1, Score1)
*显示匹配（查找）到的图像
dev_display_shape_matching_results (ModelID, 'red', Row1, Column1, Angle, 1, 1, 0)
*设置显示的字体
set_display_font (WindowHandle, 26, 'mono', 'true', 'false')
disp_message (WindowHandle, '匹配坐标:'+Row1+','+Column1, 'window', 20, 20, 'red', 'true')
*显示十字中心
disp_cross (WindowHandle, Row1, Column1, 50, Angle)

*添加找圆工具
create_metrology_model (MetrologyHandle)
*向计量模型添加一个circle或圆弧类型的计量对象，并准备矩形测量区域。模型的句柄在MetrologyHandle中传递。
*参数说明
*MetrologyHandle （输入参数）计量模型的句柄
*Row （输入参数）圆心或圆弧的行坐标(或Y)。
*Column1 （输入参数）圆心或圆弧的列(或X)坐标。
*Radius（输入参数）圆或圆弧的半径
*MeasureLength1 （70）垂直于边界的测量区域的半长（卡尺的长度）
*MeasureLength2 （1）测量区域与边界切线的半长度（卡尺的度度）
*MeasureSigma （1）用于平滑的高斯函数。建议值:0.4,0.6,0.8,1.0,1.5,2.0,3.0,4.0,5.0,7.0,10.0 典型取值范围:0.4≤measuressigma最小增量:0.01,建议增量:0.1
*MeasureThreshold （10）测量阈值，最小边缘振幅
*GenParamName 泛型参数的名称
*值列表:` distance_threshold `， ` end_phi `， ` instances_outside_measure_regions `， ` max_num_iterations `， ` measure_distance `， ` measure_interpolation `， ` measure_select `， ` measure_transition `， ` min_score `， ` num_instances `， ` num_measures `， ` point_order `， ` rand_seed `， ` start_phi `
*GenParamValu 泛型参数的值
*Index（输出参数）创建的计量对象的索引
add_metrology_object_circle_measure (MetrologyHandle, Row1, Column1, Radius, 70, 1, 1, 10, [], [], Index)
*返回图像坐标中选定的计量对象的轮廓。
*参数说明
*Contour （输入参数）模型轮廓
*MetrologyHandle （输入参数）计量模型的句柄
*Index 计量对象的索引
*Resolution 相邻轮廓点之间的距离
get_metrology_object_model_contour(Contour, MetrologyHandle, 'all', 1.5)
*获取测量区域和计量模型的计量对象的边缘位置结果
*参数说明
*Contour （输入参数）模型轮廓
*MetrologyHandle （输入参数）计量模型的句柄
*Index 计量对象的索引
*Transition 选择亮/暗 或 暗/亮边缘。ALL全部, negative（白到黑），positive（黑到白）
*Row 测量边的行坐标
*Column 测量边的列坐标
get_metrology_object_measures (Contours, MetrologyHandle, 'all', 'all', Row2, Column2)
dev_set_color ('cyan')
*dev_display (Contours)
dev_display (Contour)
*执行找圆并显示结果
apply_metrology_model (GrayImage1, MetrologyHandle)
*获取计量模型的测量结果
*参数说明：
*(输出参数)MetrologyHandle 处理计量模型
*index 
*Instance 
*GenParamName ‘result_type’：
*对于圆，返回值是中心的坐标和圆的半径。顺序分别是[‘row’，‘column’，‘radius’]或 [‘x’，‘y’，‘radius’]
*对于椭圆，返回值是中心的坐标，长轴’phi’的方向，较大半轴’radius1’的长度，以及椭圆的较小半轴’radius2’的长度。
*顺序分别是[‘row’，‘column’，‘phi’，‘radius1’，‘radius2’]或 [‘x’，‘y’，‘phi’，‘radius1’，‘radius2’]
*对于一条线，返回该线的起点和终点。顺序是[‘row_begin’，‘column_begin’，‘row_end’，‘column_end’]
*或 [‘x_begin’，‘y_begin’，‘x_end’，‘y_end’]
*对于矩形，返回值是中心的坐标，主轴’phi’的方向，较大的半边’length1’的长度，以及矩形的较小半边’length2’的长度。
*顺序分别是[‘row’，‘column’，‘phi’，‘length1’，‘length2’]或 [‘x’，‘y’，‘phi’，‘length1’，‘length2’]
*GenParamValue
*Parameter
get_metrology_object_result(MetrologyHandle, 'all', 'all', 'result_type', 'all_param', Parameter)
*查询计量对象的结果轮廓
*参数说明
*Contour (输入参数)给定计量对象的结果轮廓
*MetrologyHandle (输入参数)计量模型的句柄
*Index (输入参数)计量对象的索引，想要第几个结果轮廓
*Instance 输入参数)计量对象的实例
*Resolution 相邻轮廓点之间的距离
get_metrology_object_result_contour (Contour1, MetrologyHandle, 'all', 'all', 1.5)
dev_set_line_width(3)
dev_set_color('green')
dev_display(Contour1)
disp_message (WindowHandle, '圆中心坐标:X:'+Parameter[0]+',Y:'+Parameter[1]+'_匹配分数:'+Score, 'window', 20, 20, 'red', 'true')
*显示十字中心
disp_cross (WindowHandle, Parameter[0], Parameter[1], 50, Angle)
*清除模板
clear_metrology_model (MetrologyHandle)

多图测试增加了FO语法的使用

小优化了：增加卡尺的长度 从70改成100，降低匹配的最小分数 从0.5改了0.3

dev_close_window ()
*dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)
*增强对比度参数
Min := 55
Max := 60
read_image (OriImage, 'E:/机器视觉学习/海康视觉平台/二期VM视觉学习/二期VM视觉学习/机器视觉程序/标定相机找圆心和焊头修正相机找圆心之算法软件/标定相机找圆心和焊头修正相机找圆心之算法软件/03 标定相机找圆心/S3/1号机/模板图像.bmp')
get_image_size (OriImage, Width, Height)
dev_open_window (0, 0, Width/3, Height/3, 'black', WindowHandle)
rgb1_to_gray (OriImage, GrayImage)
*增强对比度
Enhancement (OriImage, Image, Min, Max)
*生成ROI区域
draw_circle (WindowHandle, Row, Column, Radius)
*生成圆形区域
gen_circle (Circle, Row, Column, Radius)
*缩小图像的域（ROI） Image
reduce_domain (Image, Circle, ImageReduced)
*做模板，提取模板轮廓
*ImageReduced1（输入对象）：输入图像对象
*'auto'（输入控制参数1）：默认自动获取
*0（输入控制参数2）：创建模板的起始角度（弧度）
*rad(360) （输入控制参数3）：创建模板的终止角度（弧度）
*'auto'（输入控制参数4）：默认自动获取
*0.2（输入控制参数5）：缩放最小比例
*1.5（输入控制参数6）：缩放最大比例
*'auto'（输入控制参数7）：默认自动获取
*'auto'（输入控制参数8）：默认自动获取
*'use_polarity'（输入控制参数9）：设置模板优化和模板创建方法
*'auto'（输入控制参数10）：默认自动获取
*'auto'（输入控制参数11）：默认自动获取
*ModelID（输出控制参数）：输出模板句柄
create_scaled_shape_model (ImageReduced, 'auto', rad(0), rad(360), 'auto', 0.3, 1.1, 'auto', 'auto', 'use_polarity', 'auto', 'auto', ModelID)

*图片文件夹
imageDir := 'E:/机器视觉学习/海康视觉平台/二期VM视觉学习/二期VM视觉学习/机器视觉程序/标定相机找圆心和焊头修正相机找圆心之算法软件/标定相机找圆心和焊头修正相机找圆心之算法软件/03 标定相机找圆心/S3/1号机'
 
*获取文件列表
list_files (imageDir, ['files','follow_links','recursive'], ImageFiles)
 disp_message (WindowHandle, '文件数量:'+|ImageFiles|, 'window', 20, 20, 'red', 'true')
*可以用for算子把文件一个一个打开
for fileIndex := 0 to |ImageFiles| - 1 by 1
    *从文件集合中获取指定索引的数据
    imagePath := ImageFiles[fileIndex] 
    read_image (Image1, imagePath)
    rgb1_to_gray (Image1, GrayImage1)
    *增强对比度
    Enhancement (GrayImage1, Image2, Min, Max)
    *根据模板去匹配（查找）图像
    *用于在图像中搜索已知形状模型的实例，同时允许模型在尺寸、旋转和位置方面发生变化。
    *这个操作符非常适合于在不同尺度和方向上识别目标对象。
    *Image（输入对象）：输入需要找寻的图像
    *ModelID（输入控制参数1）：输入模型句柄
    *AngleStart: rad(0)（输入控制参数2）：找寻的起始角度,搜索角度的最小值，以弧度为单位。
    *AngleExtent: rad(360)（输入控制参数3）：找寻的终止角度,搜索角度的最大值，以弧度为单位。
    *ScaleMin（输入控制参数4）0.9：找寻的最小缩放比,搜索的最小尺度因子。
    *ScaleMax （输入控制参数5）1.1：找寻的最大缩放比,搜索的最大尺度因子。
    *MinScore（输入控制参数6）0.5：最小匹配分数.
    *NumMatches （输入控制参数7）1：找寻的最大个数，匹配阈值，用于确定是否找到了模型的实例。
    *MaxOverlap （输入控制参数8）0.5：（最大重叠率）最大覆盖率还可以发现系数值。
    *SubPixel 'least_squares'（输入控制参数9）：计算精度的设置，亚像素。
    *如果亚像素精度不等于` none `。
    *默认值:'least_squares'。
    *建议值:'none'， 'interpolation'， 'least_squares'， 'least_squares_high'， 'least_squares_very_high'， 'max_deformation 1'， 'max_deformation 2'， 'max_deformation 3'， 'max_deformation 4'， 'max_deformation 5'， 'max_deformation 6'
    *NumLevels 0（输入控制参数10）：搜索时金字塔的层数.值列表:0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、10
    *Greediness 0.9（输入控制参数11）：贪婪度  一般设置为0.9 速度快 容易出现找不到的情况(0:安全但慢;1:快速，但可能错过比赛)。
    *Row（输出控制参数1）：匹配位置的行坐标
    *Column（输出控制参数2）：匹配位置的列坐标
    *Angle（输出控制参数3）：匹配位置的角度
    *Scale（输出控制参数4）：默认值Score（输出控制参数5）：匹配位置的得分
    find_scaled_shape_model (Image2, ModelID, rad(0), rad(360), 0.9, 1.1, 0.3, 1, 0.5, 'least_squares', 0, 0.9, Row1, Column1, Angle, Scale, Score)
*    find_ncc_model (ImageReduced, ModelID, -0, 0, Score, 1, 0.2, 'true', ModelNumLevels, MetchedRow, MatchedColumn, MatchedAngle, MatchedScore)  
*    find_ncc_model (GrayImage1, ModelID, Angle, Angle, 0.8, 1, 0.5, 'true', 0, Row3, Column3, Angle1, Score1)
    *显示匹配（查找）到的图像
    dev_display_shape_matching_results (ModelID, 'red', Row1, Column1, Angle, 1, 1, 0)
    *设置显示的字体
    set_display_font (WindowHandle, 26, 'mono', 'true', 'false')
    disp_message (WindowHandle, '匹配坐标:'+Row1+','+Column1+'_匹配分数:'+Score+'_fileIndex:'+fileIndex, 'window', 20, 20, 'red', 'true')
    *显示十字中心
    disp_cross (WindowHandle, Row1, Column1, 50, Angle)
    
    *添加找圆工具
    create_metrology_model (MetrologyHandle)
    *向计量模型添加一个circle或圆弧类型的计量对象，并准备矩形测量区域。模型的句柄在MetrologyHandle中传递。
    *参数说明
    *MetrologyHandle （输入参数）计量模型的句柄
    *Row （输入参数）圆心或圆弧的行坐标(或Y)。
    *Column1 （输入参数）圆心或圆弧的列(或X)坐标。
    *Radius（输入参数）圆或圆弧的半径
    *MeasureLength1 （70）垂直于边界的测量区域的半长（卡尺的长度）
    *MeasureLength2 （1）测量区域与边界切线的半长度（卡尺的度度）
    *MeasureSigma （1）用于平滑的高斯函数。建议值:0.4,0.6,0.8,1.0,1.5,2.0,3.0,4.0,5.0,7.0,10.0 典型取值范围:0.4≤measuressigma最小增量:0.01,建议增量:0.1
    *MeasureThreshold （10）测量阈值，最小边缘振幅
    *GenParamName 泛型参数的名称
    *值列表:` distance_threshold `， ` end_phi `， ` instances_outside_measure_regions `， ` max_num_iterations `， ` measure_distance `， ` measure_interpolation `， ` measure_select `， ` measure_transition `， ` min_score `， ` num_instances `， ` num_measures `， ` point_order `， ` rand_seed `， ` start_phi `
    *GenParamValu 泛型参数的值
    *Index（输出参数）创建的计量对象的索引
    add_metrology_object_circle_measure (MetrologyHandle, Row1, Column1, Radius, 100, 1, 1, 10, [], [], Index)
    *返回图像坐标中选定的计量对象的轮廓。
    *参数说明
    *Contour （输入参数）模型轮廓
    *MetrologyHandle （输入参数）计量模型的句柄
    *Index 计量对象的索引
    *Resolution 相邻轮廓点之间的距离
    get_metrology_object_model_contour(Contour, MetrologyHandle, 'all', 1.5)
    *获取测量区域和计量模型的计量对象的边缘位置结果
    *参数说明
    *Contour （输入参数）模型轮廓
    *MetrologyHandle （输入参数）计量模型的句柄
    *Index 计量对象的索引
    *Transition 选择亮/暗 或 暗/亮边缘。ALL全部, negative（白到黑），positive（黑到白）
    *Row 测量边的行坐标
    *Column 测量边的列坐标
    get_metrology_object_measures (Contours, MetrologyHandle, 'all', 'all', Row2, Column2)
    dev_set_color ('cyan')
*    dev_display (Contours)
    dev_display (Contour)
    *执行找圆并显示结果
    apply_metrology_model (GrayImage1, MetrologyHandle)
    *获取计量模型的测量结果
    *参数说明：
    *(输出参数)MetrologyHandle 处理计量模型
    *index 
    *Instance 
    *GenParamName ‘result_type’：
    *对于圆，返回值是中心的坐标和圆的半径。顺序分别是[‘row’，‘column’，‘radius’]或 [‘x’，‘y’，‘radius’]
    *对于椭圆，返回值是中心的坐标，长轴’phi’的方向，较大半轴’radius1’的长度，以及椭圆的较小半轴’radius2’的长度。
    *顺序分别是[‘row’，‘column’，‘phi’，‘radius1’，‘radius2’]或 [‘x’，‘y’，‘phi’，‘radius1’，‘radius2’]
    *对于一条线，返回该线的起点和终点。顺序是[‘row_begin’，‘column_begin’，‘row_end’，‘column_end’]
    *或 [‘x_begin’，‘y_begin’，‘x_end’，‘y_end’]
    *对于矩形，返回值是中心的坐标，主轴’phi’的方向，较大的半边’length1’的长度，以及矩形的较小半边’length2’的长度。
    *顺序分别是[‘row’，‘column’，‘phi’，‘length1’，‘length2’]或 [‘x’，‘y’，‘phi’，‘length1’，‘length2’]
    *GenParamValue
    *Parameter
    get_metrology_object_result(MetrologyHandle, 'all', 'all', 'result_type', 'all_param', Parameter)
    *查询计量对象的结果轮廓
    *参数说明
    *Contour (输入参数)给定计量对象的结果轮廓
    *MetrologyHandle (输入参数)计量模型的句柄
    *Index (输入参数)计量对象的索引，想要第几个结果轮廓
    *Instance 输入参数)计量对象的实例
    *Resolution 相邻轮廓点之间的距离
    get_metrology_object_result_contour (Contour1, MetrologyHandle, 'all', 'all', 1.5)
    dev_set_line_width(3)
    dev_set_color('green')
    dev_display(Contour1)
    disp_message (WindowHandle, '圆中心坐标:X:'+Parameter[0]+',Y:'+Parameter[1]+'_匹配分数:'+Score+'_fileIndex:'+fileIndex, 'window', 20, 20, 'red', 'true')
    *显示十字中心
    disp_cross (WindowHandle, Parameter[0], Parameter[1], 50, Angle)
endfor

*清除模板
clear_metrology_model (MetrologyHandle)