CK-WRC-200 无人监测采样船技术方案

1、主要功能

CK-WRC-200无人监测采样船可实现远程遥控和自主航行，可用于近海、内陆河湖水质监测和采样；通过GPS自主航行到需要采样的地点实现定点、定时、定量采样作业；可以通过地面控制单元设置多个采样点，进行采样（首点采样完成后前往下一点进行采样）；具有安全、智能、高效的特点。可以限度的规避人员安全隐患，提高工作效率。

2、组成部分

主要由船体、通信系统、推进系统、地面基站及采样系统组成。

2.1、船体

船体采用双体浮筒设计，浮筒采用全碳纤维复合材料制成，该材质硬度高、重量轻、便于携带和传输。

2.2、通信系统

数传电台：采用900M数传电台，最大发射功率1w，最远传输距离10km；数传电台进行无人船和地面控制基站的数据交互传输，将无人船的姿态、位置、速度、电量等基本信息传输至控制软件，同时将软件设置的工作指令发送至无人船端。

手持遥控器：遥控距离1km，可以操作无人船航行，切换无人船工作模式（手动、自动、返航和原位保持等），可进行无人船采样操作。

2.3、动力系统

采用无刷直流电动推进器两台，每台功率500w，采用防水草设计，内置推进器状态监测功能，无人船最大船速4m/s，经济航速2m/s。

电源采用三元锂电池系统，24v/40Ah（1kw），续航大于2小时。

2.4、智能控制与定位单元

采用定制化开源Pixhawk无人船控制系统，定位模块采用ublox m8n模组，集成GPS、北斗和GLONASS等三种定位系统，定位经度可达到0.4米。

该无人船控制系统支持遥控（手柄式遥控器控制无人船）、自动航行（地面控制单元设置航点）、一键返航、自动返航（低电量、遥控信号丢失、数传电台丢失）。

3、地面基站

地面基站系统软件具有便捷的任务编辑与管理功能，可自动生成、编辑航行路线，按设定路线作业，分批次作业，任务中断后自动续接，任务完成后自动返航。

4、采样系统

无人船水样采集系统满足《无人船近岸海水采样技术规范》（DB37_T 4300—2020）与无人船配合实现如下功能：

1.单点自动采样（通过遥控器、地面控制单元）；

2.多点连续采样（通过地面控制单元）；

3.采样器自动清洗。

5、可集成设备

可集成温度、盐度、pH、溶解氧、浊度、cod等多种类型传感器，和单波束、侧扫等声学设备，集成设备进行对频测试后投入使用。

支持将采集数据通过4G/5G网络实时传入数据库。

6、无人监测采样船实践案例

南京长江江豚无人船监测项目案例

7、CK-WRC-200无人监测采样船技术参数

船体部分

船体尺寸：150cm×75cm×30cm(长×宽×高)；

船体材质：ABS+PC合金材料；

船体重量：20kg；

船体负载能力：≥20kg；

动力系统

电池:三元锂电池，24V/40Ah;

推进器:ET500双推进器，差速控制；单推进器最大功率500W，最大推力12kg(合计24kg)；

续航：3小时 ；

最大航速：4m/s（7.8节）；

经济航速：2m/s；

通信系统

传输方式：无线数传（900MHz）；

传输距离：数传有效距离：5公里；

操控方式

自动模式：自动巡航；

手动模式：手持遥控器操作；

传感器

RTK、单波束测深仪、多参数水质传感器。

8、无人船采样器技术参数

基本功能

1)实现定点、定时、定量的标准化、规范化水质采样功能；

2)地表水采样；

3)单点采样，采样量2L；

4)采样系统材料符合环保操作标准要求，对样品不会造成2次污染影响数据；

水质采样系统参数

1)采样方式：隔膜泵吸入式；

2)采样速度：4L/min；

3)表层水深度：0-0.5m；

4)样品瓶容量：2L；

5)采样量误差：±5%；

6)样品个数：1-4个；

7)采样方式：定量采样；

8)控制方式：自控控制；

9)单次采样量：500毫升至2000毫升；

10）管路材质：管路材质为硅胶管。