本文讨论了使用STM32主控板控制电机，通过串口通信与NX板卡协作，以及利用PX4飞控和Mavlink协议简化无人机控制的原理。还提到了舵机在无人船和比赛中的应用。
首先小车为什么需要一个STM32主控板，因为控制电机需要PWM波，而普通的比如NX板卡或者PX机是没法直接输出PWM波的，STM32板子是可以的，所以NX等板卡需要借助于STM32板子输出PWM波控制电机进而控制小车或者无人机。
如果我们自己用一个STM32板子，实现NX板卡控制电机转动，需要实现NX板卡和STM32的串口通信，而且自己需要有个基于串口的通信协议，实现控制量从NX板卡到STM32的发送，STM32根据串口接收到的控制量，再转为各个电机对应的PWM波，实现对应电机的转动。中间什么PID就不说了。STM32这端你需要掌握串口通信和PWM波的输出，当然这一般有现成的函数可以直接调用，但是串口数据的解析你需要自己写。
PX4飞控呢，则是正好和板卡通信有现成的mavlink协议，可以基于串口，PX4飞控，也正好可以输出PWM波控制电机转动，板卡端也有现成的mavros，这种情况下用PX4控制小车可能比用普通的STM32控制小车，在开发量上相对小一点，至少不用自己折腾一些串口上的通信协议等等的，还有一些PID量的调节可能也方便许多，不用自己再去专门写相应的PID代码，当然我们不用PX4，清楚上述原理，也是可以自己拿个普通的STM32板子驱动小车的，并且是接收NX的指令控制小车。
无人船我具体没有接触过，但是推测，可能也是需要驱动电机和舵机，比如舵机改变方向，电机驱动螺旋桨控制无人船的速度。
以及一些大学生无人机比赛中，需要控制舵机实现扔东西，本质也是靠飞控的PWM波输出控制的舵机应该。
通过MAVROS让PX4飞控输出pwm控制舵机转动_mavros控制无人机舵机-CSDN博客
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