对骨骼动画的一点理解

骨骼：将一个Mesh抽象理解成有许多个部分组成，例如人的肩，大臂，小臂，手等。
           骨骼是表示当前Mesh等蒙皮数据的原点在父矩阵的位置，是抽象存在的。

RootMatrix：所用骨骼的最终父节点。通过他统一了所有兄弟骨骼在世界中的位置。

TransformMatrix：表示子骨骼对父骨骼的偏移

参考姿势：骨骼动画在Max导出时有一个参考姿势，例如站立的姿势。

OffsetMatrix：在此参考姿势下，每个骨骼都有自己的TransformMatrix矩阵。求出他的逆矩阵(一系列连乘的逆运算)，用这个逆矩阵乘以参考姿势下的顶点数据，就得到了Mesh中的顶点在这个骨骼本地坐标中的位置。把这个逆矩阵叫OffsetMatrix。

X文件所有顶点放在一个mesh中，每个骨骼对应的顶点坐标都是参考姿势下的针对于骨骼动画根节点的位置数据。所以要乘以OffsetMatrix变换到对应骨骼的坐标系中去。这样将骨骼本地坐标和Mesh参考姿势下存储的Mesh顶点数据对应起来了。

Weight：某个骨骼受其他骨骼的影响，例如关节处。需要将所有影响他的骨骼乘以权重然后相加得出自己的最终变换。

最后：
骨骼在世界的位置： Bone  TransformMatrix  * father TransformMatrix * ..... * Root
骨骼顶点：顶点数据 * 该骨骼的OffsetMatrix * Bone  TransformMatrix  * father TransformMatrix * ..... * Root 
计算权重的顶点：
Vworld = Vmesh * BoneOffsetMatrix1 * CombindMatrix1 * Weight1
+ Vmesh* BoneOffsetMatrix2 * CombinedMatrix2 * Weight2
+ …
+ Vmesh * BoneOffsetMatrixN * CombindMatrixN * WeightN

 

IK 反向动力学 -从目标骨骼反推出根骨骼运动，一般解不唯一。

游戏编程精粹4 提到循环坐标下降CCD和雅克比矩阵的两种方法来实现。

CCD是跟骨骼和目标骨骼连线上多次迭代，产生最终结果。