机器人动力学与控制学习笔记（十二）————单力臂机械臂的鲁棒自适应控制

最新推荐文章于 2025-03-30 14:52:00 发布

Kocurry

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分类专栏：机器人学文章标签：算法

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十二、单力臂机械臂的鲁棒自适应控制

通过引入直接自适应控制的思想，采用基于Lyapunov直接法的鲁棒模型参考自适应控制方法，可以在具有参数不确定性和未知非线性摩擦特性的情况下，使跟踪误差趋于零，其优点在于不需要建立摩擦模型，不需要精确的摩擦参数，而只需要动、静摩擦的上界值。

12.1 问题描述

不确定单机械臂为

$I \ddot{\theta}+\left ( d+\delta _{1} \right )\dot{\theta }+\delta _{0}\theta +mglcos\theta =u-f\left ( \dot{\theta } -u\right )$

其中 $\theta$ 为系统输出转角， $I=\frac{4}{3}ml^{2}$ 为转动惯量， $mg$ 为重力， $u$ 为控制输入， $f\left ( \dot{\theta },u \right )$ 为未知的非线性摩擦，质心距连杆的转动中心为 $l$ ，连杆运动的黏性摩擦系数为 $d$ ， $\delta _{1}$ 为黏性摩擦系数的不确定值， $\delta _{0}$ 为弹性摩擦系数。

如果机械臂的运动平面与水平面平行，则机器人运动方程中的重力项可忽略。则上式变为

$\ddot{\theta }+\frac{\left ( d+\delta _{1} \right )}{I}\dot{\theta }+\frac{\delta _{0}}{I}\theta =\frac{1}{I}\left ( u-f\left ( \dot{\theta },u \right ) \right )$

不确定单机械臂可采用二阶微分方程来描述：
$\ddot{\theta }+\alpha _{1}\dot{\theta }+\alpha _{0}\theta = \beta _{0}u-\beta _{1}f\left ( \dot{\theta },u \right )$

其中 $\alpha _{1}=\frac{\left ( d+\delta _{1} \right )}{I},\alpha _{0}=\frac{\delta _{0}}{I},\beta _{0} =\frac{1}{I},\beta _{1} =\frac{1}{I}$ ； $\alpha _{1},\alpha _{0}$ 为非负的有界实数， $\beta _{0},\beta _{1}$ 为正实数。

$f\left ( \dot{\theta } ,u\right )$ 的数学描述如下：

$f\left ( \dot{\theta },u \right )=\lambda \left ( \dot{\theta } \right )F_{c}\left ( \dot{\theta } \right )+\left [ 1-\lambda \left ( \dot{\theta } \right ) \right ]F_{s}\left ( u,\dot{\theta } \right )$

其中 $\lambda \left ( \cdot \right )$ 为开关函数，定义如下：

$\lambda \left ( \dot{\theta } \right )=\left\{\begin{matrix} 1,\left | \dot{\theta } \right |\geqslant D_{v}\\ 0,\left | \dot{\theta } \right |< D_{v} \end{matrix}\right.$

$F_{s}\left ( u,\dot{\theta } \right )$ 和 $F_{c}\left ( u,\dot{\theta } \right )$ 分别为静摩擦和库仑摩擦的变化函数，假定 $F_{s}\left ( u,\dot{\theta } \right )$ 和 $F_{c}\left ( u,\dot{\theta } \right )$ 为未知函数，但是有界的，即存在正实数 $\bar{F_{s}}$ 和 $\bar{F_{c}}$ ，使得

$\left | F_{s} \left ( u,\dot{\theta } \right )\right |\leqslant \bar{F_{s}},\forall u,\forall\dot{\theta }$

$\left | F_{c} \left ( u,\dot{\theta } \right )\right |\leqslant \bar{F_{c}},\forall\dot{\theta }$

引入稳定的参考模型如下：

$\ddot{\theta }_{m}+a_{1}\dot{\theta }_{m}+a_{0}\theta_{m}=br$

其中 $\theta_{m}$ 为模型输出， $r$ 为系统指令输入， $a_{1},a_{0},b$ 为正实数。

定义误差信号为

$e=\theta _{m}-\theta$

则控制的问题在于，寻求控制 $u$ ，使得对于任意初态，跟踪误差 $e\left ( t \right )$ 满足

$\lim_{t\rightarrow\infty }e\left ( t \right )=0$

12.2 鲁棒模型参考自适应控制

由上式得到误差的动态方程如下：

$\ddot{\theta}_{m}+\alpha _{1}\dot{\theta }_{m}+\alpha _{0}\theta_{m}-\ddot{\theta }-\alpha _{1}\dot{\theta}-\alpha _{0}\theta=br-\beta _{0}u+\beta _{1}f\left ( \dot{\theta },u \right )$

即

$\ddot{e}+a_{1}\dot{e}+a_{0}e=br-\beta _{0}u+\beta _{1}f\left ( \dot{\theta },u \right )+\left ( \alpha _{1}-a_{1} \right )\dot{\theta }+\left ( \alpha _{0}-a_{0} \right )\theta$

定义向量 $x=\left [ e,\dot{e} \right ]^{T}$ ，则得到上式的状态空间表达形式为

$\dot{x}=Ax-\begin{bmatrix} 0\\ \beta _{0} \end{bmatrix}u+\begin{bmatrix} 0\\ \Delta \end{bmatrix}=Ax+Z$

其中 $\Delta =br+\beta _{1}f\left ( \dot{\theta },u\right )+\left ( \alpha _{1}-a_{1} \right )\dot{\theta }+\left ( \alpha _{0}-a_{0} \right )\theta$ ， $A=\begin{bmatrix} 0 &1 \\ -a_{0}& -a_{1} \end{bmatrix}$ ， $Z=-\begin{bmatrix} 0\\ \beta _{0} \end{bmatrix}u+\begin{bmatrix} 0\\ \Delta \end{bmatrix}$ 。

由于矩阵 $A$ 的特征值具有负实部，系统是渐进稳定的，则存在正定矩阵 $P$ 和 $Q$ ，使得下式成立，

$A^{T}P+PA=-Q$

定义辅助信号 $\hat{e}$ 为

$\hat{e}=\begin{bmatrix} 0& 1 \end{bmatrix}Px=\begin{bmatrix} 0& 1 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} p_{1} &p_{2} \\ p_{2}& p_{3} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} e\\ \dot{e} \end{bmatrix}= p_{2}e+ p_{3}\dot{e}$

由辅助信号，取控制律 $u$ 式

$u=k_{0}\left ( \hat{e},r \right )r+k_{1}\left ( \hat{e},\theta \right )\theta+k_{2}\left ( \hat{e},\dot{\theta }\right )\dot{\theta }+q\left ( \hat{e},\dot{\theta }\right )$

其中 $k_{0}\left ( \hat{e},r \right )=\lambda _{0}\hat{e}r, k_{1}\left ( \hat{e},\theta \right )=\lambda _{1}\hat{e}\theta, k_{2}\left ( \hat{e},\dot{\theta }\right )=\lambda _{2}\hat{e}\dot{\theta }$ 为待调节的增益系数， $q\left ( \hat{e},\dot{\theta }\right )$ 为摩擦环节的鲁棒补偿项。

定理

设计增益系数自适应律和鲁棒补偿项设计为

$k_{0}\left (\hat{e},r \right )=\lambda _{0}\hat{e}r$

$k_{1}\left ( \hat{e},\theta \right )=\lambda _{1}\hat{e}\theta$

$k_{2}\left ( \hat{e},\dot{\theta }\right )=\lambda _{2}\hat{e}\dot{\theta }$

$q\left ( \hat{e},\theta \right )=\left\{\begin{matrix} \bar{\beta} _{1}\bar{F} _{s}sgn\left ( \hat{e} \right )/\beta_{0},\left | \dot{\theta } \right |< D_{v}\\ \bar{\beta} _{1}\bar{F} _{c}sgn\left ( \hat{e} \right )/\beta_{0},\left | \dot{\theta } \right |\geqslant D_{v} \end{matrix}\right.$

其中 $sgn\left ( \cdot \right )$ 为符号函数， $\lambda _{0},\lambda _{1},\lambda _{2}$ 为正实数，那么对于任意的 $\alpha _{0},\alpha _{1}$ , $f\left ( \dot{\theta } ,u\right )$ 及任意的初始条件，误差 $e\left ( t \right )$ 是有界的且渐进收敛于0。

12.3 仿真实例

被控对象的动态方程为

$\ddot{\theta }+\alpha _{1}\dot{\theta }+\alpha _{0}\theta=\beta _{0}u-\beta _{1}f\left ( \dot{\theta } ,u\right )$

其中 $\alpha _{0}=0.10,\alpha _{0}=0.10,\beta_{0}=12+2sin\left ( \pi t \right ),\beta_{1}=sin\left ( \pi t \right )$ 。

非线性摩擦的上界值及 $D_{v}$ 分别取为

$\bar{F}_{s}=1.0,\bar{F}_{c}=0.5,D_{v}=0.02$

对象的非线性摩擦模型为

$F_{s}=1.0sgn\dot{\theta },F_{c}=0.5exp\left ( -3.6\left | \dot{\theta } \right | \right )sgn\dot{\theta }$

参考模型取 $\ddot{\theta }_{m}+20\dot{\theta }_{m}+30\theta_{m}=50r$ , $r=sgn\left ( sin\left ( 0.05\pi t \right ) \right )$ ，即模型参数为 $a_{1}=20,a_{0}=30,b=50$ 。

令 $Q=\begin{bmatrix} 15 &0\\ 0& 15 \end{bmatrix}$ ，求解Lyapunov方程得 $P=\begin{bmatrix} 16.625 &0.25\\ 0.25& 0.3875 \end{bmatrix}$ ，则辅助信号表示为 $\hat{e}=0.25e+0.3875\dot{e}$