在输入./communication_test 172.16.0.2 命令后显示以下问题
unable to set realtime scheduling: Operation not permitted
解决方法:
在此命令前加上sudo
sudo ./communication_test 172.16.0.2
在运行另一个launch示例 roslaunch franka_example_controllers move_to_start.launch robot_ip:=172.16.0.2 时,总是显示错误,认真观看窗口里每一句提示时,也发现上面那句话:
unable to set realtime scheduling: Operation not permitted
解决办法,进入root模式直接输入roslaunch franka_example_controllers move_to_start.launch robot_ip:=172.16.0.2,运行成功,猜测其中缘由,是由于每次运行实时内核时都需要sudo权限,但是在运行launch文件时,无法为里面的文件输入sudo,所以干脆进入root模式。进入root模式后,第一个示例程序前面也不用加sudo了,直接输入./communication_test 172.16.0.2即可让机械臂正常运行。
root模式进入方法:
su
然后输入密码
如果是第一次进入root模式,需要你给它设置一个新的密码,
sudo passwd root
设置好后进入root
su
然后就可以正常运行franka emika panda 的示例了