Franka-ros的使用

需要安装Franka-ros      https://blog.csdn.net/philthinker/article/details/103457758

 

       franka_ros将libfranka集成到ROS和ROS控制。在这里，我们将介绍它的包，并简要介绍如何编写控制器。

       本节中传递给启动文件的所有参数都带有默认值，因此如果使用默认网络地址和ROS名称空间，则可以省略这些参数。确保源命令是用设置脚本从你的工作空间调用的

 

franka_description：

       这个包包含了运动学方面的机器人和末端执行器的描述，关节限制，视觉表面和碰撞空间。碰撞空间是可视化描述的简化版本，用于提高碰撞检查的性能。这些描述基于URDF XML文档中的URDF格式。

franka_gripper：

      这个包针对夹爪进行操作

franka_gripper::MoveAction(width, speed)

 以定义的速度移动到目标宽度

franka_gripper::GraspAction(width, epsilon_inner, epsilon_outer, speed, force)

在给定的速度下，试图以所需的力度抓住所需的宽度，