需要安装Franka-ros https://blog.csdn.net/philthinker/article/details/103457758
franka_ros将libfranka集成到ROS和ROS控制。在这里,我们将介绍它的包,并简要介绍如何编写控制器。
本节中传递给启动文件的所有参数都带有默认值,因此如果使用默认网络地址和ROS名称空间,则可以省略这些参数。确保源命令是用设置脚本从你的工作空间调用的
franka_description:
这个包包含了运动学方面的机器人和末端执行器的描述,关节限制,视觉表面和碰撞空间。碰撞空间是可视化描述的简化版本,用于提高碰撞检查的性能。这些描述基于URDF XML文档中的URDF格式。
franka_gripper:
这个包针对夹爪进行操作
franka_gripper::MoveAction(width, speed)
以定义的速度移动到目标宽度
franka_gripper::GraspAction(width, epsilon_inner, epsilon_outer, speed, force)
在给定的速度下,试图以所需的力度抓住所需的宽度,