UR_RTDE 在Linux安装与使用过程中遇到 一些坑

1.UR RTDE 依赖boost与pybind 

分别可以用sudo apt-get install 与pip 安装。

2. 目前1.5.0版本及之后的版本出现了很大问题，强烈不推荐安装。因此，以下命令请拉黑。

sudo add-apt-repository ppa:sdurobotics/ur-rtde
sudo apt-get update
sudo apt install librtde librtde-dev

采用源代码安装

具体方式如下

在官网上下载1.4X版本并解压（里面可能没有boost，但是可以通过git clone复制粘贴进即可即可）

mkdir buid
cd build
cmake ..
make -j32
sudo make install即可

  

完成安装后，请不要忘了将电脑的IP 设置成与UR5相同的频段 （如192.168.3.110 与192.168.3.111）

完成后，可以测试以下代码

#include <ur_rtde/rtde_control_interface.h>
#include <ur_rtde/rtde_receive_interface.h>

#include <chrono>
#include <thread>

using namespace ur_rtde;
using namespace std::chrono;

int main(int argc, char* argv[])
{
    RTDEControlInterface rtde_control("192.168.3.110");

    RTDEReceiveInterface rtde_receive("192.168.3.110");
    std::vector<double> init_q = rtde_receive.getActualQ();
    std::vector<double> init_pose = rtde_receive.getActualTCPPose();
    // Target in the robot base
    rtde_control.moveL(rtde_receive.getActualQ(), 0.1, 0.1);

    std::vector<double> new_q = init_q;
    new_q[0] += 0.1;
    for(int i=1;i<2;i++){
        std::vector<double> init_q = rtde_receive.getActualQ();
//        std::cout<<init_q[0]<<std::endl;
        for (int j=0;j<6;j++){
            std::cout<<"pos"<<j<<"="<<init_pose[j]<<std::endl;
        }
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(2));


    }

    return 0;
}
返回TCP 位置即为所求。