#自己用动态窗口法写了一个算法,和长机-僚机法结合起来
动态窗口法的原理大致是在速度与加速度约束内,遍历选择所有可能的速度来进行预测未来秒的航迹,通过自己设置的航迹评价函数,例如与目标点距离,与障碍物距离,速度等多方面进行最优选择。
但是与传统优化算法类似,容易陷入局部最优解。表现就是不能避开与目标连线的障碍物。为避免动态窗口法陷入局部最优,提高复杂环境下的航 迹规划能力,在文献
的基础上,本文使用一种自适应航 迹评价函数权重的动态窗口法。采用两输入三输出的模糊控 制器优化权重系数,最终我编写代码出来的结果图如下:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/40c02c1fd3d6abb7d78de79005b99882.png)
部分代码如下“
function [ ] = formation_6 ()
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