基于动态窗口法的编队算法

最新推荐文章于 2024-08-20 17:09:37 发布
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分类专栏： 无人机航迹规划 文章标签： 算法
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#自己用动态窗口法写了一个算法，和长机-僚机法结合起来

动态窗口法的原理大致是在速度与加速度约束内，遍历选择所有可能的速度来进行预测未来t秒的航迹，通过自己设置的航迹评价函数，例如与目标点距离，与障碍物距离，速度等多方面进行最优选择。

但是与传统优化算法类似，容易陷入局部最优解。表现就是不能避开与目标连线的障碍物。为避免动态窗口法陷入局部最优，提高复杂环境下的航 迹规划能力，在文献 的基础上，本文使用一种自适应航 迹评价函数权重的动态窗口法。采用两输入三输出的模糊控 制器优化权重系数，最终我编写代码出来的结果图如下：

整个算法的流程图如下：
部分代码如下“ 
function [ ] = formation_6 ()
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多机器人协同编队避障算法：探索人工势场和动态窗口的应用
ETsxQdPXQ的博客
05-06 360
该算法利用机器人的动作空间以及环境中的障碍物信息，通过动态调整机器人的速度和转向角度，使得机器人能够有效地避开障碍物。与人工势场算法相比，动态窗口算法在处理动态环境中的避障问题上具有更好的鲁棒性和适应性。有时候，人工势场算法可能适用于简单的环境，而对于复杂的环境，动态窗口算法可能更加合适。此外，还有一些其他的协同编队避障算法，如基于深度学习的方法、基于最优控制理论的方法等，它们也在实践中展示出了一定的优势。然而，在复杂的环境中，多个机器人之间的协同编队往往面临着避障的挑战。多机器人协同编队避障算法;
DWA算法学习
qq_42049394的博客
08-30 2445
局部路径规划算法仿真
【无人机编队】基于动态窗口法实现的无人机编队目标分配及路径规划问题研究附matlab代码
matlab_dingdang的博客
10-30 1586
机器人的初期状态[x(m),y(m),yaw(Rad),v(m/s),w(rad/s)]% 机器人的初期状态[x(m),y(m),yaw(Rad),v(m/s),w(rad/s)]% 最高速度m/s],最高旋转速度[rad/s],加速度[m/ss],旋转加速度[rad/ss],
【路径规划】基于动态窗口法DWA算法的机器人动态避障路径规划研究附Matlab实现
matlab_dingdang的博客
11-15 1410
随着机器人技术的不断发展，路径规划在机器人领域中扮演着至关重要的角色。在实际应用中，机器人往往需要在动态环境中进行路径规划，并且需要避开障碍物以确保安全和高效的移动。因此，研究基于动态窗口法（DWA）算法的机器人动态避障路径规划成为了一个备受关注的课题。动态窗口法（DWA）算法是一种基于动态窗口的路径规划方法，它能够在考虑机器人动态特性的基础上，有效地避开动态障碍物，实现机器人的安全移动。该算法通过对机器人在短时间内可能达到的速度和角速度进行搜索，从而选择最佳的速度和角速度组合，以达到规划路径的目的。
【路径规划】基于动态窗口法DWA算法的机器人动态避障路径规划研究附Matlab代码...
m0_60703264的博客
11-15 976
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。????个人主页：Matlab科研工作室????个人信条：格物致知。更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击????智能优化算法 神经网络预测 雷达通信 无线传感器 电力系统信号处理...
【船舶】基于A星算法结合动态窗口DWA实现3艘船只避碰路径规划问题求解附matlab代码
matlab_dingdang的博客
05-03 1237
船舶避碰路径规划是船舶自主航行中关键的技术之一。本文提出了一种基于A星算法结合动态窗口DWA的3艘船只避碰路径规划方法。该方法首先利用A星算法搜索全局最优路径，然后利用DWA算法对路径进行局部优化，以避免与其他船只发生碰撞。仿真结果表明，该方法能够有效地规划出安全、高效的避碰路径，并具有较好的鲁棒性。
基于动态窗口法DWA算法的机器人动态避障路径规划研究附Matlab代码
m0_57702748的博客
11-15 654
随着机器人技术的不断发展，路径规划在机器人领域中扮演着至关重要的角色。在实际应用中，机器人往往需要在动态环境中进行路径规划，并且需要避开障碍物以确保安全和高效的移动。因此，研究基于动态窗口法（DWA）算法的机器人动态避障路径规划成为了一个备受关注的课题。动态窗口法（DWA）算法是一种基于动态窗口的路径规划方法，它能够在考虑机器人动态特性的基础上，有效地避开动态障碍物，实现机器人的安全移动。该算法通过对机器人在短时间内可能达到的速度和角速度进行搜索，从而选择最佳的速度和角速度组合，以达到规划路径的目的。
基于通信小车的编队算法
04-03
### 基于通信小车的编队算法 #### 一、引言 在现代自动化领域，特别是无人驾驶车辆的研究中，编队控制是一项重要的技术。它不仅被应用于军事领域，如无人机编队飞行，也在民用领域如物流配送、农业机械化等场景中...
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06-17
匈牙利算法，又称Kuhn-Munkres算法，是一种用于解决赋权匹配问题的有效方法，尤其在本场景中被应用于无人机编队的切换策略。在无人机编队中，每个无人机需要与特定的位置或任务进行匹配，以实现从F队形到Z队形的平滑...
基于目标点的编队控制MATLAB仿真
07-08
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无人机编队 - 基于自适应航迹评价函数权重的动态窗口法长机-僚机法实现多无人机路径规划
04-02
其中，“基于自适应航迹评价函数权重的动态窗口法长机-僚机法实现多无人机路径规划”是一种典型的编队控制方法。 ### 长机-僚机模式 在长机-僚机模式中，整个无人机编队由一架或几架长机领导，其余无人机则作为...
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【算法】马踏棋盘（骑士周游）问题回溯算法实现以及使用贪心算法优化
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将马儿随机放在国际象棋的 8*8 棋盘的某个方格中，马儿按照“马走日”进行移动，要求每个方格只进入一次，走遍棋盘上全部 64 个方格。注意：马儿不同的走法会得到不同的结果，效率也会有影响。
noip2001数的划分
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将整数n分成k份，且每份不能为空，任意两份不能相同(不考虑顺序)。例如：n=7，k=3，下面三种分法被认为是相同的。1，1，5;1，5，1;5，1，1;问有多少种不同的分法。
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通过迁移学习,优化后的策略可快速移植到新的设施环境、新的作物品种,实现农业专家知识的规模化复用。农业知识图谱是智慧农业的基础设施。未来,LLM与5G、IoT等新一代信息技术的融合,将进一步提升设施农业的智能化水平,实现更精准、更高效、更环保的设施种植模式。另一方面,LLM可以学习农业专家的经验知识,通过知识蒸馏等技术,将专家经验转化为可解释、可迁移的计算机程序,助力农业生产智能化。温室、养殖舍等设施通过对光、温、水、气、肥等环境要素的调控,为作物和畜禽营造最适宜的生长环境,实现农业生产的高产、优质、高效。
基于粒子群算法无人机编队
09-13
粒子群算法（Particle Swarm Optimization, PSO）是一种基于群体智能的优化算法，可以用于无人机编队问题。无人机编队是指多架无人机在空中形成一个有序的队形，通过协同工作完成任务。 在基于粒子群算法的无人机编队中，可以将每个无人机看作一个粒子，并定义一个适应度函数来评估编队的性能。粒子的位置表示无人机的位置和姿态，速度表示其运动状态。编队的目标可以根据具体任务来定义，例如保持一定的间距、维持特定的队形、避免碰撞等。 PSO算法的核心思想是模拟鸟群或鱼群等群体行为，通过不断地更新粒子的速度和位置，使得整个粒子群向全局最优解靠近。每个粒子根据自身历史经验和邻居粒子的经验进行更新，通过不断地迭代优化，可以找到最优的编队策略。 具体实现时，可以将每个无人机的位置和速度作为粒子的状态，并使用适应度函数来评估编队效果。通过不断地更新速度和位置，使得粒子逐步向最优解靠近。在更新过程中，可以考虑一些约束条件，如最小和最大速度、避障等。 需要注意的是，基于粒子群算法的无人机编队仍然是一个复杂的问题，需要根据具体情况进行调优和扩展。此外，还需要考虑实时性、通信协议、传感器数据融合等方面的问题，以实现稳定和可靠的编队控制。
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