飞行机械臂设计

已于 2024-01-05 09:42:31 修改
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分类专栏： 无人机航迹规划 文章标签： 无人机
于 2024-01-05 09:38:26 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/coldmood77/article/details/135401088
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本文详细介绍了作者的毕业设计——飞行机械臂的设计过程，侧重阐述了如何利用adams软件和matlab/simulink进行联合仿真来实现机械臂的控制与分析。
摘要由CSDN通过智能技术生成

#这个课题是我的毕业设计，主要采用adams软件和matlab/simulink进行联合仿真。

  四旋翼无人机自身具有独特的优势，在无人机上增加机械臂，整个 机体系统相当于一架空中行动自如的空中机器人，可以适应更多的应用场合，能够实现空中抓取，运输载荷，巡航监视等任务。同时由于飞行 器与机械臂互相耦合的特性，飞行机械臂系统的运动难以控制。针对于 此，本文研究飞行机械臂的建模和控制方法。
  首先分析四旋翼无人机的运动学与动力学，建立模型，通过在无人 机上加入机械臂，利用牛顿 -欧拉方程建立飞行机械臂系统的机理方程。
  其次通过 SolidWorks 建立飞行机械臂的物理模型，将其导入到 ADAMS 软件中，设置材料、力矩和驱动函数，搭建输入输出通道，导 出到
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MATLAB - 四旋翼机器人上的飞行机械臂路径规划
weixin_46300916的博客
10-08 875
本示例展示了如何使用 “浮动 ”类型的刚体关节（rigidBodyJoint）和操纵器RRT 为浮动基座系统规划无碰撞的几何路径。浮动基座系统的基座带有一个 “浮动 ”关节，可以在空间自由平移和旋转，因此具有六个自由度。本示例以安装了机械臂的四旋翼无人机为例说明浮动基座系统。要使用固定基座的刚体树（rigidBodyTree）对象对浮动基座系统进行建模，必须将浮体定义为通过 “浮动 ”关节连接到固定基座的刚体对象。请注意，这种建模方式无法对浮动基座系统进行逆运动学建模。
动态场景下的飞行机械臂仿真平台 | Simulation Platform for Autonomous Aerial Manipulation in Dynamic Environments
Cai_deLong的博客
06-15 608
【Paper 4】Simulation Platform for Autonomous Aerial Manipulation in Dynamic Environments Year：2021
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03-03
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基于深度学习的旋翼无人机机械臂抓取
weixin_44327691的博客
06-01 7408
摘要：随着空中机器人技术的快速发展与日益成熟,无人机在越来越多的领域得到了广泛的应用。而多旋翼无人机作为最常用的无人机之一,以其体积小、运动灵活、定点悬停等优势广泛应用于侦查、巡航、航拍等领域,但这些应用主要是对环境的感知,无法主动对环境施加操作,大大限制了四旋翼无人机的应用范围。为解决该问题,在四旋翼无人机上加装主动作业装置,形成旋翼飞行机械臂,以提升四旋翼无人机的主动作业能力,具有重要的工程价值和科学意义。而基于深度学习来实现旋翼无人机自主目标检测是机械臂自主抓取的前提和关键。近年来，目标检测技术...
一种六自由度机械臂的运动控制系统设计
06-04
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m0_57702748的博客
01-11 2169
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08-04 754
搭载多关节机械臂的旋翼飞行机械臂可以实现抓取等交互任务，但飞行机械臂在大多数环境下需要具有一定的独立获取和处理信息的能力，南京航空航天大学的研究人员设计了一种基于YOLOv5深度学习目标检测算法和RGB-D传感器的视觉识别和定位算法，可以实现飞行机械臂抓取时实时检测目标物并进行位姿估计。...
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基于滑模PID的飞行机械臂稳定性控制.pdf
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专注多旋翼、复合翼无人机技术研究，从事低空经济行业。
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综上所述，无人机3D模拟训练飞行技术通过高度仿真的模拟环境和系统化的训练流程，为飞手提供了全方位的技能训练和应急处理能力提升。无人机3D模拟训练飞行技术是一种重要的训练方式，它通过高度仿真的模拟环境，帮助飞手提升操控技能、应急处理能力和飞行安全意识。确保模拟器中加载的无人机模型与真实机型一致，包括重量、尺寸、动力系统等参数，以便精准模拟飞行特性。根据训练需求调整模拟器中的天气条件（如风速、风向、能见度）、光照条件及地形地貌，模拟不同飞行环境。掌握方向舵与副翼的协调操作，确保飞行轨迹的直线性和稳定性。
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