智能车教程（红外、蓝牙、OpenMV追踪）

最新推荐文章于 2024-05-28 21:28:57 发布
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分类专栏： 创客 文章标签： 智能车 OpenMV 蓝牙 红外
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/corilei/article/details/89291740
版权

动手制作一个智能小车教程未完成

能亲手制作智能车、机器人，大概是我们每一位marker都想实现的事情，那么今天我们就来看看如何制作一辆可以红外、蓝牙控制，并且可以用openmv摄像头实时追踪色块的智能车吧。

文章目录

1.小车功能设计

现在我们手上有一套智能车模型套件、红外遥控器及传感器、蓝牙模块、一块OpenMV摄像头模块。

  • 首先，要快速完成一辆小车的制作，我们可以选用智能车模型套件，直接拼装成智能车，这可以节省我们不少设计的功夫，将精力放在功能实现上面。
  • 其次，我们可以使用红外遥控和红外接收模块，对小车进行红外控制；
  • 再次，我们可以通过蓝牙模块，通过手机app，蓝牙远程遥控智能车；
  • 最后，车子要做到智能，那必不可少的就是图像识别，我们可以使用OpenMV摄像头对颜色进行实时识别和跟踪。

那就让我们开始实现以上的想法吧，JUST DO IT！

2.应用学到那些知识

做这个项目之前，你需要有：

  • 一点基础的编程语法知识（任何语言）
  • 一颗耐心和创客的激情

做完这个项目，你可以掌握：

  • 电机驱动板L298N的使用方法
  • arduino的使用方法
  • 红外模块的使用方法
  • 蓝牙模块HC-05的调试方法
  • 手机控制蓝牙的方法
  • OpenMV摄像头模块颜色识别的方法
  • OpenMV与arduino板子通信的方法

3.材料准备

1.智能车部分：模型套件，如下图
通用智能车模型套件
2.控制电路部分：如下表

材料数量
arduino模块1块
L298N电机驱动模块1块
红外接收模块1块
红外遥控器1件
蓝牙模块1块
USB转TTL模块（可选）1块
OpenMV3 摄像头模块1块
9-12V电源（博主使用三节18560串联，推荐）1件
杜邦线若干
螺丝、螺母、铜柱若干
热熔胶枪1把
螺丝刀套件1套
L298N电机驱动模块1块
焊烙铁（可选）1件
剥线钳（可选）1把
电压表（可选）1件
android手机（使用软件）1部

3.摄像头部分：OpenMV摄像头模块，如下图
在这里插入图片描述

4.组装小车

按照说明书装配小车模型。
电子模块我是如下图安装的，当然大家可以按照自己的习惯安装。
注意：

  • 导线可以先不接，之后可以根据每一次实现的功能再接
  • 连接OpenMV的支架为博主自行切割的，大家可以动手自己设计支架

在这里插入图片描述

小车各模块安装示意图

在这里插入图片描述

小车各模块实际安装图

5.制作红外小车

准备工作都做好了，那我们开始动手制作最简单的红外小车吧。

  1. 如下图连接杜邦线
    在这里插入图片描述
红外小车连线图
  1. 电路原理
    1. 红外接收器
    2. L298N电机驱动板
    3. 电源选择
    4. Arduino UNO引脚分类与供电方式
  2. 打开Arduino开发环境并添加库文件，如未安装，点击这里
  3. 上传代码
//红外小车代码及解释
#include <IRremote.h>//打开IDE：项目→加载库→添加→搜索IRremote→安装IRredmote库
int RECV_PIN = 11;//红外接收端口
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;//结构声明

//==============================
int Left_motor_back=3;     //左电机后退(IN1)
int Left_motor_go=4;     //左电机前进(IN2)

int Right_motor_go=9;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=10;    // 右电机后退(IN4)

void setup()
{
  //初始化电机驱动IO为输出方式
  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 5 (PWM)
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 6 (PWM)
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 9 (PWM) 
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
  pinMode(13, OUTPUT);端口模式，输出
  Serial.begin(9600);   //波特率9600
  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
}
void run()     // 前进
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}

void brake()         //刹车，停车
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}

void left()         //左转(左轮不动，右轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);    // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮不动
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}

void spin_left()         //左转(左轮后退，右轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);    // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
}

void right()        //右转(右轮不动，左轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机不动
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}

void spin_right()        //右转(右轮后退，左轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}

void back()          //后退
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  //右轮后退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
}

//=============================================================================
//读取各个按键需要用到这段代码
//=============================================================================

void read_key()
{
    if(irrecv.decode(&results)){  //如果接收到信息
        Serial.print("code:");
        Serial.println(results.value,HEX);//results.value为16进制,unsigned long
        Serial.print("bits:");
        Serial.println(results.bits);//输出元位数
        irrecv.resume();
      } 
}



void loop()
{
  read_key();
  if(irrecv.decode(&results)){  //如果接收到信息
   switch(results.value){
     case 0xFF18E7:  //前,对应2
       run();
       break;
     case 0xFF4AB5:  //后，对应8
       back();
       break;
     case 0xFF10EF:  //左，对应4
       left();
       break;
     case 0xFF5AA5:  //右，对应6
       right();
       break;
     case 0xFF38C7:  //停止，对应5
       brake();
       break;
     default:
       break;
   }
  irrecv.resume();
  }
}
  1. 测试成果
    在这里插入图片描述
红外小车实际控制

6.添加蓝牙控制功能

  1. 如下图连接杜邦线
    在这里插入图片描述
蓝牙小车连线图
  1. 电路原理及注意
    1. HC-05蓝牙模块原理
    2. 蓝牙模块与Arduino交叉连接（即蓝牙RX连接板子TX、蓝牙TX连接板子RX）
    3. 此处红外模块无需拆下，红外接线对蓝牙功能没有影响，正好同时使用两种功能
  2. 上传代码
//蓝牙小车代码及解释
#include <IRremote.h>//打开IDE：项目→加载库→添加→搜索IRremote→安装IRredmote库
int RECV_PIN = 11;//红外接收端口
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;//结构声明

//==============================
int Left_motor_back=3;     //左电机后退(IN1)
int Left_motor_go=4;     //左电机前进(IN2)

int Right_motor_go=9;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=10;    // 右电机后退(IN4)

void setup()
{
  //初始化电机驱动IO为输出方式
  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 5 (PWM)
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 6 (PWM)
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 9 (PWM) 
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
  pinMode(13, OUTPUT);端口模式，输出
  Serial.begin(9600);   //波特率9600
  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
}
void run()     // 前进
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}

void brake()         //刹车，停车
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}

void left()         //左转(左轮不动，右轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);    // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮不动
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}

void spin_left()         //左转(左轮后退，右轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);    // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
}

void right()        //右转(右轮不动，左轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机不动
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}

void spin_right()        //右转(右轮后退，左轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}

void back()          //后退
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  //右轮后退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
}

//=============================================================================
//读取各个按键需要用到这段代码
//=============================================================================

void read_key()
{
    if(irrecv.decode(&results)){  //如果接收到信息
        Serial.print("code:");
        Serial.println(results.value,HEX);//results.value为16进制,unsigned long
        Serial.print("bits:");
        Serial.println(results.bits);//输出元位数
        irrecv.resume();
      } 
}



void loop()
{
  read_key();
  if(irrecv.decode(&results)){  //如果接收到信息
   switch(results.value){
     case 0xFF18E7:  //前,对应2
       run();
       break;
     case 0xFF4AB5:  //后，对应8
       back();
       break;
     case 0xFF10EF:  //左，对应4
       left();
       break;
     case 0xFF5AA5:  //右，对应6
       right();
       break;
     case 0xFF38C7:  //停止，对应5
       brake();
       break;
     default:
       break;
   }
  irrecv.resume();
  }
  //蓝牙控制
  if(Serial.available()>0){
      char ch = Serial.read();
      if(ch == '1'){
         //前进
         run();
         Serial.print("前进");
      }else if(ch == '2'){
         //后退
         back();
         Serial.print("后退");
      }else if(ch == '3'){
         //左转
         left();
         Serial.print("左转");
      }else if(ch == '4'){
        //右转
        right();
        Serial.print("右转");
      }else if(ch=='0'){
        //停车
        brake();
        Serial.print("停车");
      }
    }
}
  1. 手机安装蓝牙控制app 1，连接蓝牙，控制小车
    1. 下载安装软件
    2. 小车通电
    3. 打开软件，点击左下角连接小车蓝牙
    4. 控制小车
  2. 测试成果
    在这里插入图片描述
蓝牙小车实际控制

7.添加OpenMV颜色追踪功能

  1. 如下图连接杜邦线
    在这里插入图片描述
  2. 电路原理及注意
    1. OpenMV教程参考1、参考2（需要先学习）
    2. 此项目是将OpenMV3作为从设备，Arduino作为主设备控制电机的
  3. 上传代码

Arduino代码

   /*
 * 蓝牙串口指令规定
 * 改变运行模式：红外：I（默认）、蓝牙：B、openmv：O
 * 蓝牙控制参数设置：前进：1、后退：2、左转：3、右转：4、停车：0、油门：5、刹车：6
 */
#include <IRremote.h>
#include <Wire.h>
#define BAUD_RATE 9600
#define CHAR_BUF 128
float left_speed = 1.1;
float right_speed = 1.1;
char buff[CHAR_BUF] = {0};
int RECV_PIN = 11;//红外接收端口
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;//结构声明
char mode = 'I';  //设置小车运行模式，默认红外模式
int Left_motor_back=3;     //左电机后退(IN1)
int Left_motor_go=4;     //左电机前进(IN2)
int Right_motor_go=9;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=10;    // 右电机后退(IN4)
int ENA = 5;      //PWM输入A
int ENB = 6;      //PWM输入B
int speed_default = 100;    //0-255之间,小车最低速度为70，最佳速度为100
char ch;
bool inverse_left=false;
bool inverse_right=false;

void setup()
{
  //初始化电机驱动IO为输出方式
  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 5 (PWM)
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 6 (PWM)
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 9 (PWM) 
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
  pinMode(ENA,OUTPUT);
  pinMode(ENB,OUTPUT);
  pinMode(13, OUTPUT);端口模式，输出
  Serial.begin(BAUD_RATE);   //波特率9600
  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
  Wire.begin();
  delay(1000); // 给OpenMV一个启动的时间
}
void run()     // 前进
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(ENA,speed_default);
  analogWrite(ENB,speed_default);
}

void brake()         //刹车，停车
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(ENA,speed_default);
  analogWrite(ENB,speed_default);
}

void left()         //左转(左轮不动，右轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);    // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮不动
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(ENA,speed_default);
  analogWrite(ENB,speed_default);
}

void spin_left()         //左转(左轮后退，右轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);    // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(ENA,speed_default);
  analogWrite(ENB,speed_default);
}

void right()        //右转(右轮不动，左轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机不动
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(ENA,speed_default);
  analogWrite(ENB,speed_default);
}

void spin_right()        //右转(右轮后退，左轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(ENA,speed_default);
  analogWrite(ENB,speed_default);
}

void back()          //后退
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  //右轮后退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(ENA,speed_default);
  analogWrite(ENB,speed_default);
}

//=============================================================================
//读取各个按键需要用到这段代码
//=============================================================================

void read_key()
{
    if(irrecv.decode(&results)){  //如果接收到信息
        Serial.print("code:");
        Serial.println(results.value,HEX);//results.value为16进制,unsigned long
        Serial.print("bits:");
        Serial.println(results.bits);//输出元位数
        irrecv.resume();
      } 
}

//=============================================================================
//处理字符串buff
//============================================================================

void getCode(){    //buff经过传输，尾部有干扰，故用两个空格分割
  String temp1,temp2;
  String string = String(buff);
  int postion = string.indexOf(" ");
  temp1 = string.substring(0,postion);
  string = string.substring(postion+1,string.length());
  postion = postion = string.indexOf(" ");
  temp2 = string.substring(0,postion);
  left_speed = temp1.toFloat();
  right_speed = temp2.toFloat();
}
//=============================================================================
//PWM模式的小车运动
//============================================================================
void openmvrun(){
  if(inverse_left) 
    left_speed=-left_speed;
  if(inverse_right)
    right_speed=-right_speed;

  int l_speed = abs(left_speed);
  int r_speed = abs(right_speed);
  

   if(left_speed<0){
     digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退
     digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
   }else{
     digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//左电机前进
     digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
   }
   analogWrite(ENA,l_speed);

   if(right_speed<0){
     digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  //右轮后退
     digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
   }else{
     digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);    // 右电机前进
     digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
   }
   analogWrite(ENB,r_speed);
   
   Serial.print(l_speed);
   Serial.print(" ");
   Serial.print(r_speed);
}

void loop()
{
  
  if(Serial.available()>0){
      ch = Serial.read();
      if(ch == 'I'){
        //红外模式
        mode = 'I';
      }else if(ch == 'B'){
        //蓝牙模式
        mode = 'B';
      }else if(ch == 'O'){
        //openmv模式
        mode = 'O';
      }
  }
  if(mode == 'I'){     //红外模式控制代码
    //Serial.println("红外模式");
    read_key();
    if(irrecv.decode(&results)){  //如果接收到信息
      Serial.println(results.value);
      switch(results.value){
       case 0xFF18E7:  //前,对应2
         run();
         break;
       case 0xFF4AB5:  //后，对应8
         back();
         break;
       case 0xFF10EF:  //左，对应4
         left();
         break;
       case 0xFF5AA5:  //右，对应6
         right();
         break;
       case 0xFF38C7:  //停止，对应5
         brake();
         break;
       default:
         break;
      }
      irrecv.resume();
    }
  }

  if(mode == 'B'){   //蓝牙模式控制代码
    //Serial.println("蓝牙模式");
    char ch1 = '0';
    if(ch == '1'){
         //前进
         run();
         Serial.print("前进");
      }else if(ch == '2'){
         //后退
         back();
         Serial.print("后退");
      }else if(ch == '3'){
         //左转
         left();
         Serial.print("左转");
      }else if(ch == '4'){
        //右转
        right();
        Serial.print("右转");
      }else if(ch=='0'){
        //停车
        brake();
        Serial.print("停车");
      }else if(ch=='5'){
        speed_default +=5;
        ch = ch1;
      }else if(ch=='6'){
        speed_default -=5;
        ch = ch1;
      }
      ch1 = ch;
      Serial.println(speed_default);
  }

  if(mode == 'O'){      //openmv模式控制代码
    //Serial.println("openmv模式");
    int32_t temp = 0; 
    Wire.requestFrom(0x12, 2);
    if (Wire.available() == 2) { // got length?  
      temp = Wire.read() | (Wire.read() << 8);
      delay(1); // Give some setup time... 
      Wire.requestFrom(0x12, temp);
      if (Wire.available() == temp) { // got full message? 
        temp = 0;
        while (Wire.available()) buff[temp++] = Wire.read();  
      } else {
        while (Wire.available()) Wire.read(); // Toss garbage bytes.
      }
    } else {
      while (Wire.available()) Wire.read(); // Toss garbage bytes.
    }
  
    //Serial.println(buff);
    getCode();
    //Serial.println(left_speed+"  "+"right_speed="+right_speed);
    //Serial.print(left_speed);
    //Serial.print(" ");
    //Serial.print(right_speed);
    openmvrun();
    delay(1); // Don't loop to quickly.
  }
}

OpenMV代码

#car.py
# Arduino 作为I2C主设备， OpenMV作为I2C从设备。
#
# 请把OpenMV和Arduino按照下面连线：
#
# OpenMV Cam Master I2C Data  (P5) - Arduino Uno Data  (A4)
# OpenMV Cam Master I2C Clock (P4) - Arduino Uno Clock (A5)
# OpenMV Cam Ground                - Arduino Ground

import pyb, ustruct
import ujson
from pyb import Pin, Timer

text = "Hello World!\n"
data = ustruct.pack("<%ds" % len(text), text)
# 使用 "ustruct" 来生成需要发送的数据包
# "<" 把数据以小端序放进struct中
# "%ds" 把字符串放进数据流，比如："13s" 对应的 "Hello World!\n" (13 chars).
# 详见 https://docs.python.org/3/library/struct.html

# READ ME!!!
#
# 请理解，当您的OpenMV摄像头不是I2C主设备，所以不管是使用中断回调，
# 还是下方的轮循，都可能会错过响应发送数据给主机。当这种情况发生时，
# Arduino会获得NAK，并且不得不从OpenMV再次读数据。请注意，
# OpenMV和Arduino都不擅长解决I2C的错误。在OpenMV和Arduino中，
# 你可以通过释放I2C外设，再重新初始化外设，来恢复功能。

# OpenMV上的硬件I2C总线都是2
bus = pyb.I2C(2, pyb.I2C.SLAVE, addr=0x12)
bus.deinit() # 完全关闭设备
bus = pyb.I2C(2, pyb.I2C.SLAVE, addr=0x12)
print("Waiting for Arduino...")



# 请注意，为了正常同步工作，OpenMV Cam必须 在Arduino轮询数据之前运行此脚本。
# 否则，I2C字节帧会变得乱七八糟。所以，保持Arduino在reset状态，
# 直到OpenMV显示“Waiting for Arduino...”。

def run(left_speed, right_speed):
    data = str(left_speed)+" "+str(right_speed)+" "
    try:
        #print(data)
        bus.send(ustruct.pack("<h", len(data)), timeout=10000) # 首先发送长度 (16-bits).
        try:
            bus.send(data, timeout=10000) # 然后发送数据
            print("Sent Data!") # 没有遇到错误时，会显示
        except OSError as err:
            pass # 不用担心遇到错误，会跳过
            # 请注意，有3个可能的错误。 超时错误（timeout error），
            # 通用错误（general purpose error）或繁忙错误
            #（busy error）。 “err.arg[0]”的错误代码分别
            # 为116,5,16。
    except OSError as err:
        pass # 不用担心遇到错误，会跳过
        # 请注意，有3个可能的错误。 超时错误（timeout error），
        # 通用错误（general purpose error）或繁忙错误
        #（busy error）。 “err.arg[0]”的错误代码分别
        # 为116,5,16。

#pid.py
from pyb import millis
from math import pi, isnan

class PID:
    _kp = _ki = _kd = _integrator = _imax = 0
    _last_error = _last_derivative = _last_t = 0
    _RC = 1/(2 * pi * 20)
    def __init__(self, p=0, i=0, d=0, imax=0):
        self._kp = float(p)
        self._ki = float(i)
        self._kd = float(d)
        self._imax = abs(imax)
        self._last_derivative = float('nan')

    def get_pid(self, error, scaler):
        tnow = millis()
        dt = tnow - self._last_t
        output = 0
        if self._last_t == 0 or dt > 1000:
            dt = 0
            self.reset_I()
        self._last_t = tnow
        delta_time = float(dt) / float(1000)
        output += error * self._kp
        if abs(self._kd) > 0 and dt > 0:
            if isnan(self._last_derivative):
                derivative = 0
                self._last_derivative = 0
            else:
                derivative = (error - self._last_error) / delta_time
            derivative = self._last_derivative + \
                                     ((delta_time / (self._RC + delta_time)) * \
                                        (derivative - self._last_derivative))
            self._last_error = error
            self._last_derivative = derivative
            output += self._kd * derivative
        output *= scaler
        if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:
            self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time
            if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax
            elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax
            output += self._integrator
        return output
    def reset_I(self):
        self._integrator = 0
        self._last_derivative = float('nan')


#main.py
# Blob Detection Example
#
# This example shows off how to use the find_blobs function to find color
# blobs in the image. This example in particular looks for dark green objects.

import sensor, image, time
import car
from pid import PID

# You may need to tweak the above settings for tracking green things...
# Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

# For color tracking to work really well you should ideally be in a very, very,
# very, controlled enviroment where the lighting is constant...
green_threshold   = (42, 80, 28, 127, -22, 55)   # 颜色阈值，不同物体需要修改
size_threshold = 2000               #小球距离
x_pid = PID(p=0.1, i=0.2, imax=30)     # 方向参数p
h_pid = PID(p=0.01, i=0.1, imax=100)    # 速度参数p

def find_max(blobs):                #找到视野中最大的色块，即最大的小球
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob

while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([green_threshold])
    if blobs:
        max_blob = find_max(blobs)
        x_error = max_blob[5]-img.width()/2    #色块的外框的中心x坐标blob[5]
        h_error = max_blob[2]*max_blob[3]-size_threshold
        #色块的外框的宽度blob[2],色块的外框的高度blob[3]
        print("x error: ", x_error)   #打印 x 轴误差  用于转弯
        print("h error: ", h_error)   #打印 距离误差  用于速度
        '''
        for b in blobs:
            # Draw a rect around the blob.
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
        '''
        img.draw_rectangle(max_blob[0:4]) # rect
        img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6]) # cx, cy
        x_output=x_pid.get_pid(x_error,1)
        h_output=h_pid.get_pid(h_error,1)    #h_error调整后的值
        print("x_output",x_output)
        print("h_output",h_output)

        car.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output)
        print(-h_output-x_output,-h_output+x_output)
    else:
        car.run(0,0)
  1. 测试成果
    在这里插入图片描述
OpenMV颜色追踪小车实际控制

8.项目总结

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  1. 此款app是根据@单片机菜鸟(博哥)蓝牙小车项目的app基础上修改。博哥在创客、esp8266、软件编程等领域都是令人钦佩的一位技术大拿，有开源精神，向他学习！ ↩︎

corilei
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专栏目录
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12-08
本资料包主要围绕四个关键技术展开：寻迹、蓝牙通信、红外遥控和超声波测距，这些都是构建一个具备自主行驶能力的智能车的核心组件。 1. **寻迹技术**： 寻迹技术是智能车的基础，通常通过颜色传感器或磁性传感器...
OPENMV--玩转上面的灯
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02-15 1万+
序言：openmv上的官网，对于新手来说只是用来大概了解一下openmv到底可以干嘛。如果要具体要用的话，就的去http://book.openmv.cc/example/01-Basics/main.html ，这个网址来看看具体是咋用的。安装下载openmv IDE官网就有教程，我就不废话少说了。 *openmv IDE的使用技巧：看懂英文，别废话，上实例。去：文件---&gt;实例。里面就...
【openmv使用外部中断接按键】自写源代码
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openmv利用模板匹配+控制舵机来控制小车使P点触碰到靶心
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(注：每行代码的解释均已标注，适合复习使用和openmv新手学习) import sensor, time, image from image import SEARCH_EX, SEARCH_DS from pyb import UART from pid import PID from pyb import Servo import ustruct import json 定义舵机，servo(1)用的是openmv的p7引脚，servo(2)用的是openmv的p8引脚，servo(3)用的是o
基于视觉的自寻物小车（openmv+arduino）
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08-23 1万+
基于openmv+arduinomega的自寻物小车 断断续续学openmv和arduino一个月，所以没什么编程基础，所以这个写的比较简单，只希望作为引子记录一下第一个小实验然后好好把视觉一只学下去，虽然现在看来很简单，但入门时可谓处处碰壁，做出来还是挺开心。话不多说，开始介绍吧。 所需基本知识：串口通讯，字符串处理，电机控制，识别色块，arduino编程基础（C/C++），会调用openmvI...
扩写本次设计还有循迹精度不够和存在esp32cam性能不够导致存在时差的缺陷。
05-31
好的，你的第一个问题是关于本次设计的缺陷。根据你的描述，本次设计存在两个主要的问题：一是循迹精度不够，二是存在时差的缺陷，这二者都与使用的esp32cam有关。现在我来分别回答这两个问题。 首先，关于循迹精度不够的问题，这是因为在实际应用中，由于各种环境因素的影响，机器人在行进过程中很难保持完美的轨迹。为解决这个问题，可以采用更加先进的传感器技术，比如使用激光雷达或者视觉传感器，以提高机器人的定位精度。此外，还可以采用更加高级的算法，比如基于卡尔曼滤波的轨迹优化算法，以进一步提高机器人的循迹精度。 其次，关于存在时差的缺陷，这是因为esp32cam的性能有限，导致机器人在执行任务时会产生一定的延迟。为了解决这个问题，可以考虑优化系统的硬件配置，比如增加处理器的运行速度或者增加系统的存储容量，以提高机器人的响应速度。另外，还可以采用更加高效的算法，比如基于预测模型的控制算法，以减少机器人的响应时延，提高系统的响应速度。 综上所述，对于本次设计存在的循迹精度不够和存在esp32cam性能不够导致存在时差的缺陷，可以从传感器技术、算法优化和硬件升级等方面入手，以提高机器人的定位精度和响应速度，从而进一步提高机器人的性能和可靠性。

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