Ubuntu20.04下安装IMU（维特智能传感器HWT905-485）

维特智能传感器BWT901CL的Linux系统Ubuntu20.04下的ros启动使用历程_维特imu校准-CSDN博客

Ubuntu20.04下安装IMU（维特智能传感器HWT901B-485）-CSDN博客

wit文件夹，首先将其拷贝到Linux系统中的home目录下。

1.安装ROS IMU的依赖项

一开始需要进行安装ROS IMU的依赖项，我使用的是Ubuntu20.04，ROS noetic，Python3

对应的终端指令如下：

sudo apt-get install ros-noetic-imu-tools ros-noetic-rviz-imu-plugin
sudo apt install python3-pip
pip3 install pyserial
pip3 install modbus-tk

2.建立工作空间

打开终端命令，输入指令：

cd ~/wit/wit_ros_ws/

catkin_make

cd ~/wit/wit_ros_ws/src/scripts/

sudo chmod 777 *.py

3.ROS驱动

首先需要查看USB的端口号，可以使用指令：

ls /dev/ttyUSB*

更改wit_imu.launch文件的相关参数：

修改上图中default类型normal改为modbus，value类型改为之前查看的USB端口号

4.  给相应串口管理权限，为了在不输入密码的情况下运行终端

1. 打开终端并运行以下命令来编辑 `/etc/sudoers` 文件：

sudo visudo

2. 在文件末尾添加以下行，将 `your_username` 替换为你的实际用户名：

your_username ALL=(ALL) NOPASSWD: /bin/chmod 777 /dev/ttyUSB0

例如左图，其中ouc为用户名

3. 保存并退出编辑器。

按Ctrl + x 退出编辑模式

按 Y 确认保存更改

按 Enter 确认文件名并退出

5.      1.sh文件修改

6. Custommsg.cpp增加部分代码

增加第92行

增加104，105行

 增加整个imu回调函数

增加主函数创建文件部分

增加主函数订阅imu话题第723行，注意是n.subscribe