IMU标定参数的使用

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前言

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由上篇博文可知，我们一般标定出3个零偏值，以及刻度误差矩阵中的9个参数，那我们该如何使用这些参数？

一、标定误差阵的使用

基本原理：

我们标定的矩阵Ka是包含刻度系数误差、失准角误差、不正交误差项（具体推导可以参考严龚敏的捷联惯导算法与组合导航原理中的的4.2章节），其中失准角误差是imu轴系相对于转台轴系的安装误差，如果imu轴向跟转台轴向重合，那么这个失准角应该为0，如果不重合，那我们应该想办法消去失准角误差。

我们将Ka的上下三角元素相加，消去失准角误差，同时将其中一个三角元素至为0，可以得到矩阵Kn,Kg
Kn,Kg该如何选择，在我们组合导航中，z轴跟航向角有关，x和y轴跟水平姿态角有关，而航向角对结果影响更大，故我们优先选择对z轴进行更多的误差改正，选择Kn作为改正矩阵。