imu存在的问题_IMU噪声标定——加速度计和陀螺仪的白噪声和零偏不稳定性

前言

imu_utils是一个用于分析IMU性能的ROS工具包。

参考资料

Allan Variance: Noise Analysis for Gyroscopes

vectornav gyroscope

An introduction to inertial navigation

安装

首先，安装依赖：

sudo apt-get install libdw-dev

作者在README.md中的编译步骤为：

download required code_utils;

put the ROS package imu_utils and code_utils into your workspace, usually named catkin_ws;

cd to your workspace, build with catkin_make;

但是，如果这样操作，会编译出错。查了一下，需要先编译code_utils，然后再编译imu_utils，不能同时编译，应该是依赖问题。

正确的编译步骤：

mkdir -p imu-calibration/src

cd imu-calibration/src

git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git

cd ..

catkin_make

cd imu-calibration/src

git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git

cd ..

catkin_make

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