Pixhawk使用CH6通道手动调整PID参数教程

很多朋友在调试Pix飞控参数的过程中，对如何调整PID都感觉比较头大。学过自控的可能要好一些，没有接触过PID控制的完全不知所云。其实我们没有必要完全深究PID这些控制理论，我们的目的只有一个：就是如何让飞机的飞行更加适合自己的操作手感。在Ardupilot固件中，官方已经给我们提供了很多方法来调整PID参数：

1. 自动调参(Autoturn)：

   通过设定7通道为自动调参模式，在定高模式下进行；

   优点：省心，飞控自己调整参数，不需要明白单个P/I/D每个参数如何调整；缺点：往往一次调试无法成功，需要多次调整；轴距较大的机型不太合适，风险较高。

2. 经验调参：

   飞手结合飞机的飞行动作反馈，通过手动修改基本调参页面的PID参数；

   优点：任何机型都合适；缺点：新手无从下手。

3. 手动调参：

   通过设定6通道，结合遥控器一个旋钮开关，一个参数一个参数的调整；

   优点：新老皆宜，操作相对简单，适合任何机型；缺点：时间比较长。

综合以上优缺点，我们选择使用手动调参做一下介绍，对于新手，还需要明白，以下这些是不能通过PID调参解决的：

1.飞行器不能解锁（请参考飞行器教程解锁上锁部分）；

2.飞机根本无法起飞，或则起飞后就侧翻（