安装ROS IDE --Clion

一、安装JDK（可选）

背景：由于xxxxxx是aarch64架构，而Linux版本的CLion自带的JRE是amd64架构的，因此在执行{CLion_installation}/bin/clion.sh时会报错，表示找不到环境变量$JAVA_HOME，所以我们需要自己安装并配置aarch64架构下的JDK。

1.命令行安装JDK：

apt-cache search openjdk // 搜索合适版本的jdk
sudo apt-get install openjdk-8-jdk // 这里我们选择1.8版本的jdk

等待安装结束

java -version // 查看安装结果

2.配置环境：

which javac //查找javac可执行文件
file /usr/bin/javac // 查看链接目标
file /etc/alternatives/javac // 查看链接目标
file /usr/lib/jvm/java-8-openjdk-arm64/bin/javac

添加环境变量到~/.bashrc

export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-8-openjdk-arm64
export JRE_HOME=${JAVA_HOME}/jre
export CLASSPATH=:${JAVA_HOME}/lib:${JRE_HOME}/lib
export PATH=${JAVA_HOME}/bin:$PATH
source ~/.bashrc

二、安装Clion

1、下载最新版CLion安装包

方法一：去官网直接下载  https://www.jetbrains.com/clion/ ,其Linux版是.tar.gz的压缩包。

方法二：使用 wget命令，  wget https://download.jetbrains.8686c.com/cpp/CLion-2019.1.3tar.gz

2、解压压缩包

tar -zxvf CLion-2019.2.2.tar.gz

3、安装

进入到安装目录下的bin目录下，运行clion.sh即可

cd clion-2019.2.2/bin/
./clion.sh

三、激活CLion

哈哈哈 各凭本事啦 网上一堆 

四、配置CMake及debugger

默认即可

五、配置编译环境

点击左上角菜单栏file选择settings，在Plugins中搜索ROS-Robot Operating System并安装

随后重启Clion 你就可以在settings界面下的Build Execution Deployment下看到多出了ROS config一栏 配置结束

请尽情享用Clion吧

对了ROS的IDE其实很多 你们可以在这里进行挑选  http://wiki.ros.org/IDEs