ROS入门扫盲 + 环境配置

【前言】本篇主要面对零基础人群。通过三到四个阶段，最终实现ur5e机械臂对于二维码的跟踪。

一、环境配置（Ubuntu + ROS）

建议先大致浏览扫盲知识后，再进行操作。

1.0 虚拟机安装

安装虚拟机（VMware）保姆级教程（附安装包）_vmware虚拟机-CSDN博客

1.1 Ubuntu安装

官网：Download Ubuntu Desktop | Ubuntu 

进入官网，选择check out our alternative downloads，下载历史版本。

点击想要下载的版本，下载 desktop image 

激活密钥：自行百度

1.2 ROS安装

Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)-CSDN博客

虚拟机Ubuntu18.04安装对应ROS版本详细教程!(含错误提示解决)-CSDN博客

（之后项目里我用的18.04，但是用20.04也没有大问题，遇到问题可以自行查找解决办法）

 1.3 Moveit安装

sudo apt install ros-melodic-moveit

二、扫盲知识

2.1 版本对应

• kinetic       ubuntu16.04
• melodic     ubuntu18.04
• noetic        ubuntu20.04

为什么要知道版本对应？例如在ROS安装的代码中，

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

如果安装的是Ubuntu20.04，那么就要改为，sudo apt install ros-noetic-desktop-full

越新的版本支持的东西越多，在生产或科研中，部分的功能只能使用20.04但是作为入门或者学习，18.04已经足够支持绝大部分功能。

2.2 入门学习链接

【ROS入门篇】ROS学习简介-CSDN博客

ROS中rviz与gazebo的区别_rviz和gazebo区别-CSDN博客

ROS2从入门到精通0-2：ROS2简介、对比ROS1与详细安装流程_ros ros2-CSDN博客
 

2.3 致学习者

绝大多数人都无法彻底掌握ROS，所以开始学习阶段遇到什么问题都可以通过CSDN，古月居，知乎或者通过AI只能助手（如chatgpt和kimi）来寻找答案。（当然wiki，github和一些其他论坛也很有帮助）

2.4 致阅读者

希望这篇文章可以帮助到大家，网上有很多类似的链接，大家可以都看一看。如果有什么问题可以发表评论，大家互帮互助一下。

下一篇文章：Gazebo + RViz + Moveit + ur5e机械臂仿真（环境搭建一）-CSDN博客