ThreadX手动移植到stm32f103c8t6_hal库

最新推荐文章于 2024-05-18 08:45:02 发布
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分类专栏： 嵌入式 操作系统 ThreadX 文章标签： stm32 单片机 物联网
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ctrlthh/article/details/135747948
版权

ThreadX介绍

ThreadX是由Express Logic公司开发的一款实时操作系统（RTOS），2019年被微软收购，成为了微软的一款Azure RTOS。ThreadX是专门为深度嵌入式，实时应用和IoT应用而设计。

特性

ThreadX提供了高级调度，通信，同步，计时器，内存管理和中断管理功能。此外，ThreadX具有许多高级功能，包括微内核架构（picokernel™ architecture）,抢占阀值调度（preemption-threshold™ scheduling）, 事件链（event-chaining™），执行时性能分析，性能指标以及系统事件跟踪。

ThreadX的线程共享同一内存空间，资源可共享。ThreadX的实际大小完全由应用程序决定。对于大多数应用程序，ThreadX的指令映像的大小在2 KB至15 KB之间。

安全认证

ThreadX已通过SGS-TÜV Saar认证，可用于安全关键型系统。此外，ThreadX已通过UL的认证，符合面向可编程软件组件的UL 60730-1 Annex H、CSA E60730-1 Annex H、IEC 60730-1 Annex H、UL 60335-1 Annex R、IEC 60335-1 Annex R和UL 1998安全标准。

应用

ThreadX在诸如无线通信设备、汽车引擎、激光打印机、医疗器械等产品内置的微处理器上执行。目前已部署ThreadX的设备超过了20亿。

ThreadX移植到stm32

移植环境及工具：

stm32f103c8t6+hal库+ThreadX-----> cubemx+mdk5+ThreadX项目源码
这些软件以及源代码都可以通过其官网下载，这里提供ThreadX的源码，也可以到官网下载最新的版本，当前我是用的是目前(2024-1-22)最新的版本。
ThreadX我用的版本源码链接
密码：6666

一、 使用cubumx生成项目代码—>MDK

时钟频率:到时候需要在ThreadX的汇编文件中更改成自己配置的频率就可以了

在这里插入图片描述

项目配置

选择生成mdk对应版本的代码
请添加图片描述

友情提示：

这个选项建议勾选，方便整理代码，更加规范
在这里插入图片描述

二、移植代码

拷贝ThreadX的程序源码以及对应的接口代码 文件

程序源码： common文件夹
对应的接口代码： ports文件夹
把这两个文件夹拷贝到自己的stm32项目中
注意：这个ports文件夹中是当前ThreadX所完善的所有内核的接口，我们可以只拷贝我们需要的接口即可，后续我也只会拷贝我们需要的对应的接口文件夹
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

复制完成后的项目文件夹

在这里插入图片描述

打开mdk进行设置

1、打开项目管理添加对应的源代码到项目中
2、 添加对应的头文件路径
3、 更改ThreadX对应的汇编文件(.s)配置系统时钟
4.、 注释或删除stm32中断文件中的对应中断函数---->和ThreadX中的冲突了，我们使用ThreadX中的中断函数即可
5、 定义ThreadX需要的配置函数
在这里插入图片描述
我们使用的是keil里的对应文件
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
注意： 源文件指的是ports文件夹里src下面的所有汇编和common文件夹下面src中的所有.c—>C语言源代码
注意： ports组中还应该添加keil文件夹下example_build里的tx_initialize_low_level.s文件

这是ports组添加完之后的状态

在这里插入图片描述

添加对应的头文件路径

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

选择不优化代码

在这里插入图片描述

勾选Micro LIB

在这里插入图片描述

更改ThreadX对应的汇编文件这里需要改的东西交多，我把改好的代码粘贴出来告诉大家需要根据自己的配置更改对应的地方
    IMPORT  _tx_thread_system_stack_ptr
    IMPORT  _tx_initialize_unused_memory
    IMPORT  _tx_timer_interrupt
	IMPORT  __main
    IMPORT  __initial_sp
    IMPORT  __Vectors
;    IMPORT  |Image$$RO$$Limit|
;   IMPORT  |Image$$RW$$Base|
;    IMPORT  |Image$$ZI$$Base|
;    IMPORT  |Image$$ZI$$Limit|
;    IMPORT  __tx_PendSVHandler
;
;
SYSTEM_CLOCK        EQU     72000000
SYSTICK_CYCLES      EQU     ((SYSTEM_CLOCK / 1000) -1)
;
;
;/* Setup the stack and heap areas.  */
;
;STACK_SIZE          EQU     0x00000400
;HEAP_SIZE           EQU     0x00000000

;   AREA    STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
;StackMem
;    SPACE   STACK_SIZE
;__initial_sp


;    AREA    HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
;__heap_base
;HeapMem
;    SPACE   HEAP_SIZE
;__heap_limit


;    AREA    RESET, CODE, READONLY
;
;    EXPORT  __tx_vectors
;__tx_vectors
;    DCD     __initial_sp                            ; Reset and system stack ptr
;    DCD     Reset_Handler                           ; Reset goes to startup function
;    DCD     __tx_NMIHandler                         ; NMI
;    DCD     __tx_BadHandler                         ; HardFault
;    DCD     0                                       ; MemManage
;    DCD     0                                       ; BusFault
;    DCD     0                                       ; UsageFault
;   DCD     0                                       ; 7
;    DCD     0                                       ; 8
;    DCD     0                                       ; 9
;    DCD     0                                       ; 10
;    DCD     __tx_SVCallHandler                      ; SVCall
;    DCD     __tx_DBGHandler                         ; Monitor
;    DCD     0                                       ; 13
;    DCD     __tx_PendSVHandler                      ; PendSV
;    DCD     __tx_SysTickHandler                     ; SysTick
;    DCD     __tx_IntHandler                         ; Int 0
;    DCD     __tx_IntHandler                         ; Int 1
;    DCD     __tx_IntHandler                         ; Int 2
;    DCD     __tx_IntHandler                         ; Int 3
;
;
;
    AREA ||.text||, CODE, READONLY
;    EXPORT  Reset_Handler
;Reset_Handler
;    CPSID   i
;    LDR     R0, =__main
;    BX      R0


;/**************************************************************************/
;/*                                                                        */
;/*  FUNCTION                                               RELEASE        */
;/*                                                                        */
;/*    _tx_initialize_low_level                          Cortex-M3/AC5     */
;/*                                                           6.1          */
;/*  AUTHOR                                                                */
;/*                                                                        */
;/*    William E. Lamie, Microsoft Corporation                             */
;/*                                                                        */
;/*  DESCRIPTION                                                           */
;/*                                                                        */
;/*    This function is responsible for any low-level processor            */
;/*    initialization, including setting up interrupt vectors, setting     */
;/*    up a periodic timer interrupt source, saving the system stack       */
;/*    pointer for use in ISR processing later, and finding the first      */
;/*    available RAM memory address for tx_application_define.             */
;/*                                                                        */
;/*  INPUT                                                                 */
;/*                                                                        */
;/*    None                                                                */
;/*                                                                        */
;/*  OUTPUT                                                                */
;/*                                                                        */
;/*    None                                                                */
;/*                                                                        */
;/*  CALLS                                                                 */
;/*                                                                        */
;/*    None                                                                */
;/*                                                                        */
;/*  CALLED BY                                                             */
;/*                                                                        */
;/*    _tx_initialize_kernel_enter           ThreadX entry function        */
;/*                                                                        */
;/*  RELEASE HISTORY                                                       */
;/*                                                                        */
;/*    DATE              NAME                      DESCRIPTION             */
;/*                                                                        */
;/*  09-30-2020     William E. Lamie         Initial Version 6.1           */
;/*                                                                        */
;/**************************************************************************/
;VOID   _tx_initialize_low_level(VOID)
;{
    EXPORT  _tx_initialize_low_level
_tx_initialize_low_level
;
;    /* Disable interrupts during ThreadX initialization.  */
;
    CPSID   i
;
;    /* Set base of available memory to end of non-initialised RAM area.  */
;
    LDR     r0, =_tx_initialize_unused_memory   ; Build address of unused memory pointer
    LDR     r1, =__initial_sp;|Image$$ZI$$Limit|             ; Build first free address
    ADD     r1, r1, #4                          ;
    STR     r1, [r0]                            ; Setup first unused memory pointer
;
;    /* Setup Vector Table Offset Register.  */
;
    MOV     r0, #0xE000E000                     ; Build address of NVIC registers
    LDR     r1, =__Vectors                   ; Pickup address of vector table
    STR     r1, [r0, #0xD08]                    ; Set vector table address
;
;    /* Enable the cycle count register.  */
;
;    LDR     r0, =0xE0001000                     ; Build address of DWT register
;    LDR     r1, [r0]                            ; Pickup the current value
;    ORR     r1, r1, #1                          ; Set the CYCCNTENA bit
;    STR     r1, [r0]                            ; Enable the cycle count register
;
;    /* Set system stack pointer from vector value.  */
;
    LDR     r0, =_tx_thread_system_stack_ptr    ; Build address of system stack pointer
    LDR     r1, =__Vectors                   ; Pickup address of vector table
    LDR     r1, [r1]                            ; Pickup reset stack pointer
    STR     r1, [r0]                            ; Save system stack pointer
;
;    /* Configure SysTick for 100Hz clock, or 16384 cycles if no reference.  */
;
    MOV     r0, #0xE000E000                     ; Build address of NVIC registers
    LDR     r1, =SYSTICK_CYCLES
    STR     r1, [r0, #0x14]                     ; Setup SysTick Reload Value
    MOV     r1, #0x7                            ; Build SysTick Control Enable Value
    STR     r1, [r0, #0x10]                     ; Setup SysTick Control
;
;    /* Configure handler priorities.  */
;
    LDR     r1, =0x00000000                     ; Rsrv, UsgF, BusF, MemM
    STR     r1, [r0, #0xD18]                    ; Setup System Handlers 4-7 Priority Registers

    LDR     r1, =0xFF000000                     ; SVCl, Rsrv, Rsrv, Rsrv
    STR     r1, [r0, #0xD1C]                    ; Setup System Handlers 8-11 Priority Registers
                                                ; Note: SVC must be lowest priority, which is 0xFF

    LDR     r1, =0x40FF0000                     ; SysT, PnSV, Rsrv, DbgM
    STR     r1, [r0, #0xD20]                    ; Setup System Handlers 12-15 Priority Registers
                                                ; Note: PnSV must be lowest priority, which is 0xFF
;
;    /* Return to caller.  */
;
    BX      lr
;}
;
;
;/* Define initial heap/stack routine for the ARM RVCT startup code.
;   This routine will set the initial stack and heap locations */
;
;    EXPORT  __user_initial_stackheap
;__user_initial_stackheap
;    LDR     R0, =HeapMem
;    LDR     R1, =(StackMem + STACK_SIZE)
;   LDR     R2, =(HeapMem + HEAP_SIZE)
;    LDR     R3, =StackMem
;    BX      LR
;
;
;/* Define shells for each of the unused vectors.  */
;
    EXPORT  __tx_BadHandler
__tx_BadHandler
    B   __tx_BadHandler


    EXPORT  __tx_SVCallHandler
__tx_SVCallHandler
    B       __tx_SVCallHandler


    EXPORT  __tx_IntHandler
__tx_IntHandler
; VOID InterruptHandler (VOID)
; {
    PUSH    {r0, lr}

;    /* Do interrupt handler work here */
;    /* .... */

    POP     {r0, lr}
    BX      LR
; }

    EXPORT  __tx_SysTickHandler
	EXPORT SysTick_Handler
__tx_SysTickHandler
SysTick_Handler
; VOID TimerInterruptHandler (VOID)
; {
;
    PUSH    {r0, lr}
    BL      _tx_timer_interrupt
    POP     {r0, lr}
    BX      LR
; }

    EXPORT  __tx_NMIHandler
__tx_NMIHandler
    B       __tx_NMIHandler

    EXPORT  __tx_DBGHandler
__tx_DBGHandler
    B       __tx_DBGHandler

    ALIGN
    LTORG
    END

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

注释掉stm32中断文件的对应的两个中断函数

void SysTick_Handler(void)
void PendSV_Handler(void)
在这里插入图片描述
注意： 如果以后在cubemx中重新生成了代码需要重新注释这两个函数

到目前为止其实就已经移植完了,但是编译还是会报一个错,是因为

tx_application_define()这个函数没有定义,已经学过ThreadX的朋友们应该就知道这是什么意思了,如果不懂可以继续往下看:

在这里插入图片描述

tx_application_define()的作用---->说白了就是线程初始化的函数

官方解释↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓
tx_application_define()函数在ThreadX实时操作系统中起着非常重要的作用。这个函数定义了所有初始应用程序线程、队列、信号灯、互斥、事件标志、内存池和计时器。在应用程序的正常操作过程中，还可以在线程中创建和删除系统资源。但是，所有初始应用程序资源都在此处定义。

这个函数只有一个输入参数，即“第一个可用”的RAM地址。该地址通常用作线程堆栈、队列和内存池的初始运行时内存分配起点。

当tx_application_define()函数返回时，控制权将转交给线程调度循环。这标志着初始化结束，ThreadX将开始其线程调度循环，查找准备好执行的应用程序线程。

这是一个的tx_application_define()函数的实现示例：

void tx_application_define(void *first_unused_memory) {
    /* 创建启动任务 */
    tx_thread_create(&AppTaskStartTCB, "App Task Start", AppTaskStart, 0, &AppTaskStartStk, APP_CFG_TASK_START_STK_SIZE, APP_CFG_TASK_START_PRIO, APP_CFG_TASK_START_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
    /* 创建统计任务 */
    tx_thread_create(&AppTaskStatTCB, "App Task STAT", AppTaskStat, 0, &AppTaskStatStk, APP_CFG_TASK_STAT_STK_SIZE, APP_CFG_TASK_STAT_PRIO, APP_CFG_TASK_STAT_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
    /* 创建空闲任务 */
    tx_thread_create(&AppTaskIdleTCB, "App Task IDLE", AppTaskIDLE, 0, &AppTaskIdleStk, APP_CFG_TASK_IDLE_STK_SIZE, APP_CFG_TASK_IDLE_PRIO, APP_CFG_TASK_IDLE_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
}

tx_application_define()函数创建了三个任务：启动任务、统计任务和空闲任务。每个任务都有自己的任务控制块（TCB）、任务名、任务函数、传递给任务的参数、堆栈基地址、堆栈空间大小、任务优先级、任务抢占阀值、是否开启时间片和是否在创建后立即启动。这些任务在ThreadX开始其线程调度循环后，将根据其优先级和就绪状态被调度执行。

最后给大家提供一个我自己移植好的模板,里面有一个电灯的实例,大家自行提取

点击获取模板
密码:6666

大家有什么问题可以留言,我会尽力帮助大家解决

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专栏目录
STM32F103C8T6 HAL库工程模板
10-11
STM32F103C8T6 HAL库工程模板，包括CORE、HALLIB、OBJ、PRO、SYSTEM和USER等文件夹，我已经使用多次了，没有问题，大家需要的可以下载。
单片机 STM32F103C8T6 cubeMX HAL库 从环境到开发 正点原子工程移植 freeRTOS
q742971636的博客
08-08 3855
文章目录0 准备1 闪烁PC13的小灯2 0 准备 1、需要正点原子的HAL介绍书籍可以翻阅 http://www.openedv.com/docs/boards/stm32/zdyz_stm32f103_mini.html 2、下载安装cubeMX，cubeMX是初始化代码生成器，能很快地生成硬件基础配置，基于HAL库。版本越新越好，我的是en.stm32cubemx_v6-0-0。 https://www.st.com/zh/development-tools/stm32cubemx.html 正常安装
ThreadX移植到STM32C8T6的全流程
weixin_60433980的博客
03-05 987
下方这段代码添加到上述的位置。
threadx系统_STM32F103C8基于CubeMX+ MDK来移植ThreadX系统
beike130的博客
03-04 2845
STM32F103C8基于CubeMX+ MDK来移植ThreadX系统
25. GD32F103C8T6入门教程-移植FreeRTOS
Car12
04-17 2252
程序移植的代码： 移植方法和stm32一样的哦 模板工程建立方法 1. 在工程下建议FreeRTOS文件夹 2. 在FreeRTOS文件夹下建立 src 和 port 文件夹 （src用于存放freertos源码，port文件夹存放内存和接口相关的文件） 3. 复制freertos/source文件夹下所有c文件复制到刚刚建立的freertos/src目录下 4. 复制FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portablex下的MemMang和RVDS文件夹复制到刚刚建立的po
2021-08-26 通过MDK移植RTThread nano到STM32F030C8T6
dutong0321 -- 追寻计算机中的神灵
09-16 1596
文章目录前言一、为什么要用RTT二、为什么要用STM32F030C8T6三、官方文档四、移植后的问题五、总结及挖坑1.总结2.挖坑 前言 音视频的坑还没填，先开一个新坑吧，去年+今年两年都没有写过博客了，以后有空还是得写写，有时候打算自己整一个博客吧，又觉得一方面可输出的内容不多，另外一方面还得考虑搜索引擎收录，想想就感觉麻烦，还是先专注内容吧。 今天想记录的是在MDK v5上面将rt-thread nano 3.1.5移植到STM32F030C8T6中，对于rt-thread来讲最好的方法其实是直接用r
STM32F103C8T6_HAL库_CAN通信_GPIO_TIM定时器_基于Robomaster2018版裁判装甲板CAN通讯.zip
09-14
工程原功能为与Robomaster裁判系统装甲板进行双向CAN通信设置颜色接收数据等等，采用STM32F103C8T6 HAL库，去掉其中装甲板通讯代码 ，剩下就是具有完整CAN GPIO TIM定时器功能的STM32F1工程
基于STM32F103C8T6的HAL库交流ADC+串口输出+I2C显示例程
11-17
基于STM32F103C8T6的HAL库交流ADC+串口输出+I2C显示例程，4路交流小信号+4路直流采集电压，交流频率计算，串口PA9、PA10输出，RTC时钟，模拟i2c显示输出，直接可以使用
STM32F103C8T6使用Hal库IO模拟I2C驱动0.96寸OLED屏显示
07-14
STM32F103C8T6Hal库 IO模拟I2C OLED显示8个参数中文名和数字值
STM32F103C8T6-MPU6050-DMP-HAL库版本.zip
08-17
采用了硬件i2c1，读取挺快的，hal库移植很方便，可以很快地移植到f4等平台
【STM32】状态机实现定时器按键消抖，处理单击、双击、三击、长按事件
我的博客
05-14 399
众所周知，普通的机械按键会产生抖动，可以采取硬件上加电容来滤波，也可以考虑用软件来消抖。这里笔者分享一种基于状态机的按键消抖策略，可以实现单击双击三击长按事件的读取。按键时间也可以自己设置。这种方法需要消耗掉定时器资源，还有额外的RAM支出。如图矩形框内描述，最终键值的确定需要标志位和计数值，因此一个按键结构体应该这样定义//按键端口//按键PIN//按键类型//按压计数器//高电平计数器//按压标志//松手标志//按键键值。
STM32快速入门（串口传输之USART）
m0_52566365的博客
05-08 1332
STM32实现USART串口传输，记录了自己学习时的许多细节。
STM32——ADC
weixin_62514989的博客
05-17 552
接着我们看ADC初始化结构体。
STM32使用旋转编码开关
最新发布
qq_26043945的博客
05-18 290
总的来说，旋转编码开关是一种功能强大、应用广泛的电子元器件，在工业自动化、机器人技术、伺服控制系统、电梯、电机控制、音视频设备、游戏控制器以及其他需要精确位置控制和速度反馈的各种机械设备中都有重要的应用。当A或者B引脚触发后，然后通过检测另外一个引脚的状态来确定波动旋转编码开关的方向，具体操作如下所示。首先需要在CubeMX中选择适当的引脚连接旋转编码开关的输出引脚，并将其设置为EXTI模式，然后对引脚启用中断功能。当改变状态时，如果 A：下降沿，B：为高电平，则顺时针转动旋钮。
STM32应用开发进阶--SPI总线（7脚OLED中景园ss1306+HAL库_硬件SPI/软件模拟SPI)
面包板扎的专栏
05-17 702
SPI是串行外设接口（Serial Peripheral Interface）的缩写
STM32（GPIO）库函数版输入输出项目代码
weixin_44143876的博客
05-17 301
每个GPI/O端口有两个32位配置寄存器(GPIOx_CRL，GPIOx_CRH)，两个32位数据寄存器 (GPIOx_IDR和GPIOx_ODR)，一个32位置位/复位寄存器(GPIOx_BSRR)，一个16位复位寄存器(GPIOx_BRR)和一个32位锁定寄存器(GPIOx_LCKR)。每个I/O端口位可以自由编程，然而必须按照32位字访问I/O端口寄存器(不允许半字或字节访问)。根据数据手册中列出的每个I/O端口的特定硬件特征，GPIO端口的每个位可以由软件分别配置成多种模式。
stm32 硬I2C SHT30 驱动
zb313982521的博客
05-17 146
2.读取指令：HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c1, I2C_ADDRESS, rawData, 3, 0xFF);1.测量指令：uint8_t START_MEASUIRE_CMD[2] = { 0x2c, 0x06 };SHT30的测量较为简单，只需要一条指令即可测量。
STM32读取MPU6050数据并通过角度值控制舵机运动（STM32、GY-521 MPU6050、SG90舵机、MG946舵机）
海风的博客
05-17 875
PWM全称脉冲宽度调制。通过对一系列脉冲的宽度进行调制来获得所需要的模拟参量，参用于电机控速等领域。规定周期为Ts则频率为1/Ts，占空比为Ton/Ts（Ton为高电平时间）。如果频率为50Hz ，也就是说一个周期是20ms，那么一秒钟就有 50次PWM周期。假设高电平为5V、低电平则为0V，那么要输出不同的模拟电压就要用到PWM。通过改变IO口输出的方波的占空比，从而获得使用数字信号模拟成的模拟电压信号。占空比为50%那就是高电平时间一半，低电平时间一半。
centos7 安装k8s集群
05-26
安装 Kubernetes 集群需要以下几个步骤： 1. 准备环境：安装 Docker 和 Kubernetes 相关组件 2. 配置 Master 节点：安装和配置 kube-apiserver、kube-controller-manager、kube-scheduler 和 etcd 等组件 3. 配置 Worker 节点：安装和配置 kubelet 和 kube-proxy 等组件 4. 部署网络插件：安装 Kubernetes 网络插件，如 Flannel、Calico 等 5. 检查集群状态：使用 kubectl 工具检查集群状态 下面是 CentOS 7 上安装 Kubernetes 集群的具体步骤： 1. 安装 Docker 和 Kubernetes 组件 ``` yum install -y docker kubelet kubeadm kubectl kubernetes-cni ``` 2. 初始化 Master 节点 在 Master 节点上执行以下命令： ``` kubeadm init --pod-network-cidr=10.244.0.0/16 ``` 其中 `--pod-network-cidr` 是指定 Pod 网络的 IP 地址段，这里使用 Flannel 网络插件默认的 IP 地址段。 执行完命令后，会输出加入集群的命令，类似于： ``` kubeadm join 172.16.100.10:6443 --token abcdef.0123456789abcdef \ --discovery-token-ca-cert-hash sha256:0123456789abcdef0123456789abcdef0123456789abcdef0123456789abcdef ``` 将这个命令复制下来备用。 3. 配置 kubectl 在 Master 节点上执行以下命令： ``` mkdir -p $HOME/.kube cp -i /etc/kubernetes/admin.conf $HOME/.kube/config chown $(id -u):$(id -g) $HOME/.kube/config ``` 4. 部署网络插件 在 Master 节点上执行以下命令： ``` kubectl apply -f https://raw.githubusercontent.com/coreos/flannel/master/Documentation/kube-flannel.yml ``` 5. 加入 Worker 节点 在 Worker 节点上执行步骤 2 中输出的加入集群的命令。 ``` kubeadm join 172.16.100.10:6443 --token abcdef.0123456789abcdef \ --discovery-token-ca-cert-hash sha256:0123456789abcdef0123456789abcdef0123456789abcdef0123456789abcdef ``` 6. 检查集群状态 在 Master 节点上执行以下命令： ``` kubectl get nodes ``` 如果输出类似于以下内容，说明集群安装成功： ``` NAME STATUS ROLES AGE VERSION master-node Ready master 3m51s v1.19.1 worker-node Ready <none> 2m50s v1.19.1 ``` 至此，CentOS 7 上安装 Kubernetes 集群的步骤就完成了。

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