机器人齐次变换矩阵相机标定坐标系变换几何含义

奋斗的大庆

已于 2022-05-05 20:24:12 修改

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分类专栏：三维重建文章标签：几何学

于 2021-12-14 22:41:29 首次发布

本文为博主参考书籍和他人文章并加上自己的理解所编的学习笔记分享学习。若涉及到引用您的文章内容请评论区告知！如有错误欢迎指正！如若转载文章，请标明出处！

本文链接：https://blog.csdn.net/cutemypig/article/details/121924403

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本文探讨了机器人学中的齐次变换矩阵，解释了其在坐标系变换中的几何意义，包括如何表示坐标系之间的位姿关系，以及在相机标定中的应用。通过引用相关书籍和博客资源，阐述了坐标变换如何描述空间点在不同坐标系中的表示，以及如何进行刚体变换。同时，提到了SLAM中的相机标定过程，特别是张正友经典标定法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

6. 机器人正运动学---齐次变换矩阵的三种解读_hitgavin的博客-CSDN博客_齐次变换矩阵

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关于坐标系的表示方法可以参考华中科技大学出版社的《机器人学：建模、控制与视觉》或者参考机器人正运动学的前面几篇博客。

空间中同一点P在不同坐标系中的表示，即坐标变换。

$T{_{B}^{A}}=\left [ \begin{matrix} ^ { _ { B }^{A}\textrm{}}R &p_{Bo}^{A} \\ 0& 1 \end{matrix} \right ]$

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