Ubuntu 20.04 安装 Carla0.9.13

1. 安装Carla 0.9.13

官方文档
GPU要求：建议8G
磁盘空间：20G
Python版本：python2.7或者python3，Ubuntu20.04预装了python3.8可用
Pip版本：python2.7用pip，python3用pip或者pip3，版本要求20.3及以上

查看pyhton版本

python3 --version
pip -V
# Ubuntu默认pip的版本是20.0.2，需要升级
pip install --upgrade pip

将安装位置添加到工作目录

gedit ~/.bashrc 
# 将这一行添加到末尾，/home/dell为主目录，每个人不一样
export PATH=/home/dell/.local/bin/:$PATH

升级成功！

2. 安装 pygame numpy

pip install --user pygame numpy

3. 安装 Carla

选择 B. Package installation
Package下载地址

下载第一个，下载完成后提取到主目录

# 按照官方文档运行命令
cd ~/CARLA_0.9.13/
./ImportAssets.sh

4. 安装 carla python 库 & 其它依赖

pip install carla==0.9.13
sudo apt install libomp5

5. 开启 carla 仿真环境

cd ~/tools/CARLA_0.9.13
./CarlaUE4.sh

6. 其他

如果报错

CARLA/CARLA_0.9.13/CarlaUE4/Binaries/Linux/CarlaUE4-Linux-Shipping: error while loading shared libraries: libomp.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory

执行如下命令：

sudo apt-get install libomp5

如果在运行的时候命令行出现

MESA-INTEL: warning: Performance support disabled, consider syscrl dev. i9q5.perf_stream_paranoid=0

说明 Carla 强制使用核显，使用独显

./CarlaUE4.sh -prefernvidia

7. 示例演示

可以尝试一些示例脚本来为城市注入生命并驾驶汽车

   # Terminal A 
    cd PythonAPI\examples
    python3 -m pip install -r requirements.txt # Support for Python2 is provided in the CARLA release packages
    python3 generate_traffic.py  

    # Terminal B
    cd PythonAPI\examples
    python3 manual_control.py

卡顿问题

这里由于对显卡的要求比较高，所以这里可以通过命令设置来解决一些 Carla 的卡顿问题

~/CARLA/CARLA_0.9.13$ ./CarlaUE4.sh -prefernvidia -quality-level=Low -benchmark -fps=15

-prefernvidia：使用NVIDIA显卡启动

-quality-level=Low：调低渲染水平

-benchmark -fps=15：引擎以1/15秒的固定时间逐步运行

这里如果还是很卡，可以隐藏房屋建筑，仅留下道路，减少显卡渲染的任务量

方法：Shift+V 全选建筑物 Shift+B 隐藏所有建筑物

还有以下其余可使用的配置选项：

配置选项可用：

carla-rpc-port=N：侦听端口 N 处的客户端连接。默认情况下，流式端口 Streaming port 设置为 N+1

carla-streaming-port=N：指定用于传感器数据流的端口。 使用 0 获取随机未使用的端口。 第二个端口将自动设置为 N + 1

quality-level={Low,Epic}：更改图形质量级别

-carla-server：让 carla以服务的方式运行

-benchmark -fps=15：引擎以1/15秒的固定时间逐步运行

-windowed -ResX=800 -ResY=600：屏幕窗口大小