【仿真】CARLA可能遇到的相关问题总结

本部分主要收集各路网友在使用CARLA时遇到的一些问题和解决方案，欢迎进行补充

0. 车辆速度无法获取

SUMO联合时

由网友jl提出，主要是和SUMO进行联合时，使用SUMO进行生成场景npc，但是无法获取车辆的速度

其实我是在carla文件夹下的co-simulation sumo里的runsync.py这个俩软件同步器脚本里加的client连接打印的

由lcy同学回复：

你和sumo联合仿真的话 要从sumo获取车的速度；carla端纯纯set transform

SUMO co-simulation

但是即使这样 也无法从CARLA获取速度，只能得到transform 位置信息，所以只能从sumo那边走

github sumo_simulation.py的code
上subscribe里面他订阅了traci里的speed，上subscribe里面他订阅了traci里的speed

最后问题原因是：

get actor这个函数的输入id跟carla里的车辆id根本不是一个玩意wtf；刚开始我是carla world获取场景所有车辆id作为输入进sumo get actor函数，报错；换成sumo获取全局车辆id输入就好了

TM设置时

仅出现在0.9.11及以下版本中，这个问题只能升级CARLA进行解决

Traffic Manager 方式的设置 hero自身车辆 开启自动驾驶后，TM内车辆get_velocity()的时候都是0的现象在0.9.11还是会出现：

有关其他相似问题见issue链接；虽然来源不一样 但是我现在仔细看了知道了是一个原因；这个issue下是指：在开启混合物理模式后 hero 也就是测试车辆get不到速度

我的问题是在开启自动驾驶后无法get到周围车辆的速度了，但是只要不开就可以获得，具体重现方式在上面实验部分 开启注释标的# vehicle.set_autopilot(True) 就能发现了

原因都是：because the hero is registered to the Traffic Manager.

在0.9.12及之后见issue上 已修复

record-replay时

使用官方内置的recorder时无法获取自身hero/ego车辆速度，但是位置可获取；自己当时实践的时候在0.9.10.1版本发现的这个问题，不知道后面有没有修复 或者随着0.9.12修了？

主要是看问题来源是哪里，是replay用的TM进行的回放的画 估计是0.9.12及之后都是正常的

这个故事告诉我们越新的版本 bug修的越多

1. docker运行

无法录制log

在docker container内运行CARLA record时，无法录制log，这个问题原因一开始我以为时CARLA问题，后面才发现原来在本机上是可以的，只是在container内无法

相关issue链接

现在好像并没有修复，所以解决办法只能是不在container内运行录制脚本，在外部运行

2. 地图绘制

Roadrunner导出地图再导入

@ 清歌 虎

有人用roadrunner 生成过 fbx文件吗？ roadrunner 应该有这个功能。但是我刚尝试了一下，用roadrunner 创建了一个10m的道路，export了一个.xodr 文件。再把这个.xodr文件import进入roadrunner。截至这一步都没有问题。再用roadrunner 导出成 .xodr 和 .fbx的时候，导出就失败了。

然后他自己发现的 hhhh：

这个问题解决了。导入xodr过后要生成场景，才能再次导出。不然就会出现我之前的问题。

3. 版本py对应

有相关CARLA版本下，py2和py3的whl文件：https://pypi.org/simple/carla

4. CARLA崩溃

环境 Ubuntu20.04，py37，CARLA 0.9.13，较长时间运行 大概40分钟左右，运行leaderboard 会崩溃，暂未找到原因… 随机发生

4.26.2-0+++UE4+Release-4.26 522 0
Disabling core dumps.
Signal 11 caught.
Malloc Size=65538 LargeMemoryPoolOffset=65554 
CommonUnixCrashHandler: Signal=11
Malloc Size=131160 LargeMemoryPoolOffset=196744 
Malloc Size=131160 LargeMemoryPoolOffset=327928 
Engine crash handling finished; re-raising signal 11 for the default handler. Good bye.
Segmentation fault (core dumped)

碎碎念

这个部分主要是用来总结可能遇到的一些问题 即找到的原因，本意是想授人以渔，以便后续遇到问题时可以通过自己的思路去解决问题，欢迎评论区补充~

相关找问题的好帮手：

1. CARLA官方github的issue和discussion界面
2. google 英文搜索 遇到问题的关键词

未完待续

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