机器人学——1.2-三维空间位姿描述

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分类专栏：关节机器人导论

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三维情况实际上是之前讨论的二维情况的延伸。我们在二维坐标系上增加一个额外的坐标轴，通常用 $z$ 表示，它同时与 $x$ 轴和 $y$ 轴正交。 $z$ 轴的方向服从右手规则，并构成右手坐标系。与各坐标轴平行的单位向量记作 $x$ 、 $y$ 和 $z$
$\tilde{z} = \tilde{x} \times \tilde{y} \quad \tilde{x} = \tilde{y} \times \tilde{z} \quad \tilde{y} = \tilde{z} \times \tilde{x}$

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机器人学——1.2-三维空间位姿描述

三维情况实际上是之前讨论的二维情况的延伸。我们在二维坐标系上增加一个额外的坐标轴，通常用 zzz 表示，它同时与 xxx 轴和 yyy 轴正交。zzz 轴的方向服从右手规则，并构成右手坐标系。与各坐标轴平行的单位向量记作 xxx、yyy 和 zzzz~=x~×y~x~=y~×z~y~=z~×x~\tilde{z} = \tilde{x} \times \tilde{y} \quad \tild...
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