【ROS2】高级:改进的动态发现

目标：本教程将展示如何使用改进的动态发现配置。

 教程级别：高级

 时间：15 分钟

 目录

•  概述

• 配置参数

•  示例

 概述

默认情况下，ROS 2 将尝试自动查找同一子网上所有主机上的所有节点。但是，可以使用以下选项来控制 ROS 2 的发现范围。

配置参数

• ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE ：控制 ROS 节点尝试相互发现的距离。

   有效选项是：

  • SUBNET 是默认值，对于基于 DDS 的中间件，它意味着它将发现任何通过多播可访问的节点。

  • LOCALHOST 表示节点将只尝试发现同一台机器上的其他节点。

  • OFF 表示该节点不会发现任何其他节点，即使在同一台机器上也是如此。

  • SYSTEM_DEFAULT 意味着“不要更改任何发现设置”。

• ROS_STATIC_PEERS : 是一个由分号 ( ; ) 分隔的地址列表，ROS 应该尝试在这些地址上发现节点。这允许连接到特定机器上的节点（只要它们的发现范围未设置为 OFF ）。

这两个环境变量的组合将启用和控制本地和远程节点的 ROS 2 通信发现范围。下表突出显示了可能组合的发现范围行为。

A X 表示节点 A 和 B 将不会相互发现和通信。A O 表示节点 A 和 B 将相互发现和通信。

节点 A 和 B 在同一主机上运行

相同主机			节点 B 设置
			没有静态对等体			与静态对等体
			关	本地主机	子网	关	本地主机	子网
节点 A 设置	没有静态对等体	关	X	X	X	X	X	X
		本地主机	X	O	O	X	O	O
		子网	X	O	O	X	O	O
	与静态对等体	关	X	X	X	X	X	X
		本地主机	X	O	O	X	O	O
		子网	X	O	O	X	O	O

节点 A 和 B 在不同的主机上运行

不同的主机			节点 B 设置
			没有静态对等体			与静态对等体
			关	本地主机	子网	关	本地主机	子网
节点 A 设置	没有静态对等体	关	X	X	X	X	X	X
		本地主机	X	X	X	X	O	O
		子网	X	X	O	X	O	O
	与静态对等体	关	X	X	X	X	X	X
		本地主机	X	O	O	X	O	O
		子网	X	O	O	X	O	O

 示例

例如，以下命令将仅限制 ROS 2 与本地主机和特定对等方的通信：

Linux: 

export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST
export ROS_STATIC_PEERS=192.168.0.1;remote.com

要在 shell 会话之间保持此设置，您可以将该命令添加到您的 shell 启动脚本中：

echo "export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_STATIC_PEERS=192.168.0.1;remote.com" >> ~/.bashrc

Windows:

set ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST
set ROS_STATIC_PEERS=192.168.0.1;remote.com

如果你想在 shell 会话之间使其永久化，还需要运行：

setx ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE LOCALHOST
setx ROS_STATIC_PEERS 192.168.0.1;remote.com